تحلیل سینماتیک مستقیم ربات ۸ درجه آزادی به کمک متلب
Publish place: The 8th National Conference of Applied Researches in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
Publish Year: 1403
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 156
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ELEMECHCONF08_144
Index date: 8 July 2024
تحلیل سینماتیک مستقیم ربات ۸ درجه آزادی به کمک متلب abstract
زمینه رباتیک به طور قابل توجهی پیشرفت کرده است و کاربردهایی در زمینه هایی مانند اتوماسیون صنعتی و جراحی های پزشکی دارد. سینماتیک، به ویژه سینماتیک مستقیم، برای کنترل ربات ها با تعیین موقعیت نهایی و جهت-گیری یک بازوی ربات بر اساس پارامترهای مشترک آن بسیار مهم است. این برای کارهایی مانند برنامه ریزی مسیر، کنترل و شبیه سازی ضروری است[۱]. با پیچیده تر شدن ربات ها، با افزایش درجه آزادی، پیچیدگی تحلیل سینماتیک مستقیم افزایش می یابد. متلب به دلیل قابلیت های محاسباتی و بصری قوی خود به عنوان یک ابزار قدرتمند برای این تحلیل ظاهر شده است[۲]. در این مطالعه، با استفاده از Script MATLAB برای یک ربات ۸ درجه آزادی با استفاده از پارامترهای دناویت-هارتنبرگ برای محاسبه سینماتیک مستقیم از پایه تا مجری نهایی توسعه داده شده است. این رویکرد، مسئله کلی سینماتیک را به زیر مشکلات قابل مدیریت تقسیم می کند و امکان محاسبه دقیق و کارآمد موقعیت و جهت نهایی ربات را فراهم می کند [۳].
تحلیل سینماتیک مستقیم ربات ۸ درجه آزادی به کمک متلب Keywords:
تحلیل سینماتیک مستقیم ربات ۸ درجه آزادی به کمک متلب authors
محمدعلی شریفی
دانشگاه مالک اشتر مجتمع مواد
دکتراحمدرضا خوگر
دانشگاه مالک اشتر مجتمع مواد
محمدرضا میرزایی ترک آباد
خوابگاه دانشگاه مالک اشتر شهدای گمنام
