طراحی سامانه کنترل برای هواناو و تنظیم بهینه آن با الگوریتم یادگیری تقویتی
Publish place: Marine Technology Journal، Vol: 11، Issue: 2
Publish Year: 1403
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 116
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
Export:
Document National Code:
JR_IJMT-11-2_001
Index date: 7 September 2024
طراحی سامانه کنترل برای هواناو و تنظیم بهینه آن با الگوریتم یادگیری تقویتی abstract
مجموعه کنترلی در بسیاری از وسایل متحرک در آب با یک نظام تداخلی و غیر خطی روبرو است. به صورت خاص، در هواناو به دلیل اختصاص عملگرهای ناقص و ناکافی، اثر کنترل به صورت تداخلی در کانال ها دیده می شود. در این وسیله در هر مانور (سرعت های متفاوت) رفتار تغییر بزرگی می کند. با انحراف سکان در حرکت سمتی، کانال طولی تاثیر می پذیرد و همچنین با تغییر سرعت طولی، رفتار کانال سمت کاملا متحول می شود. در این تحقیق با شناسایی رفتار مورد نظر، ابتدا مدل خطی شده استخراج می شود. برای تابع تبدیل بدست آمده با الزامات مشخص، کنترل گر برای کانال های سرعت طولی، سمتی و سرعت زاویه ای طراحی می شود. چون این کنترل گر برای حالتی خاص طراحی شده است و برای تمامی مانورها و یا عدم قطعیت های هواناو رفتار لزوما مطلوبی ندارد. ناگزیر با استفاده از روش یادگیری تقویتی بهره های کنترل گر اولیه به صورت خارج از خط، برای تمام حالات ممکن (مانور و عدم قطعیت) تنظیم می گردند. گفتنی است تمامی بار محاسباتی به صورت خارج از خط صورت گرفته، نتیجه حاصل به صورت بهره های اصلاحی به کنترل گر اولیه اعمال شده و به صورت برخط استفاده می گردد. نتایج تحقیق نشان می دهد، با تنظیم کنترل گر با کمک یادگیری ماشین، در تعقیب فرامین هدایتی حداقل %۲۵ بهبود در خطای تعقیب حاصل می شود.
طراحی سامانه کنترل برای هواناو و تنظیم بهینه آن با الگوریتم یادگیری تقویتی Keywords:
طراحی سامانه کنترل برای هواناو و تنظیم بهینه آن با الگوریتم یادگیری تقویتی authors
محمدحسین علیزاده
دانشجوی دکتری، دانشکده فناوری های نوین و مهندسی هوافضا، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران
علیرضا طلوعی
دانشیار، دانشکده فناوری های نوین و مهندسی هوافضا، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران
رضا قاسمی
دانشیار، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه قم، قم، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
