بدست آوردن فضای کاری تقریبی رباتهای موازی با استفاده ازبهینه سازی محدب

در این مقاله فضای کاری تقریبی دسته ای ازربات های موازی صفحه ای و فضایی مدنظر می باشد. تاکید اساسی در این راستا، که از ارزش بسیاری در تسهیل کنترل ورودی-خروجی رباتهای مورد مطالعه برخوردار است یافتن بزرگترین بیضی ها یا بیضی گون های درون فضای کاری ربات است، به نحوی که فضای کاری ربات را بتوان با ناحیه میانی دو بیضی یا بیضی گون تقریب زد بهینه سازی محدب به عنوان ابزار ریاضی مورد نیاز در این پژوهشدر نظر گرفتهشده است که نیازمند نمایش ماتریسی برای خواص سینماتیکی ربات می باشدبرای نیل به هدف مذکور دو روش بهینه سازی ارایه گردیده است که قادر به یافتن مقادیر بهینه سراسری مسئله مورد نظر می باشد زمان محاسباتی این روش در یافتن فضای کاری تقریبی نسبت به روشهای دیگر بسیار اندک است که مسیر را برای بدست آوردن الگوریتمی نظام مند درکاربردهای زمان واقعی هموار می سازد.

Keywords:

بهینه سازی محدب , رباتهای موازی , رباتهای صفحه ای , ربات گاف - استوارت , فضای کاری تقریبی