مدلسازی دینامیکی یک ربات موازی 3-RPR با سه بازوی میانی انعطاف پذیر
Publish Year: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,340
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME12_310
تاریخ نمایه سازی: 25 شهریور 1392
Abstract:
این مقاله یک مدل دینامیکی برای ربات موازی صفحهای 3-RPR با در نظر گرفتن انعطافپذیری سه بازوی میانی آن ارائه میدهد. بازوهای میانی به صورت تیر اویلر- برنولی با شرایط مرزی یکسر گیردار- یکسر لولا و بر اساس روش مود فرضی، مدل شده اند. با استفاده از روش لاگرانژ، و با ترکیب کردن حرکات جسم صلب با حرکات الاستیک به عنوان یک کمیت تفکیکناپذیر، معادلات حرکت ربات موازی انعطافپذیر به دست آمدهاست. معادلات حاصله، ترکیبی از مختصه-های تعمیم یافته صلب و الاستیک میباشد و با صفر قرار دادن مختصه های الاستیک، معادلات صلب نیز به دست میآید. معادلات حرکت برای شرایط اولیه و ورودیهای مشخص، با استفاده از روش عددی پیشرفتهای به نام فرمول ضمنی دیفرانسیلی- بازگشتی اصلاح شده ی تعمیم یافته یا mebdfi محاسبه و شبیه-سازی شده، مسیر حرکت نهایی و ارتعاشات بازوها بررسی گردیدهاست.
Keywords:
Authors
امیرحسین اسحاقیه
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد
سعید ابراهیمی
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد
قاسم امیریان
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :