کنترل فازی مقاوم ربات درایو شده بدون چرخ دنده
Publish place: 11th Intelligent Systems Conference
Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 519
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICS11_076
تاریخ نمایه سازی: 14 مهر 1392
Abstract:
پیچیدگی دینامیک ربات و ساختار کنترل فازی سبب ایجاد مشکلات تئوری در اثبات پایداری سیستت کنتترل شتده است تحلیل پایداری کنترلکننده فازی برای سیست ربات، مسالهای چالش برانگیز درکنترل محسوب میشود در این مقاله با استفاده از روشی جدید، کنترل فازی مقاوم با روش مستقیم لیاپانوف، توسط استراتژی کنترل ولتاژ برای بازوی ماهر ربات ارائه شده است طراحی کنترل کننده فازی با استفاده ازتئوری کنترل غیرخطی به روش تاکاگی سوگنو انجام پذیرفته است. طراحی کنترل کننده فازی، بدون در اختیار داشتن دینامیک صریحی از ربات، تابع کاندید لیاپانوف برای تحلیل پایداری سیستم پیشنهاد شده است طراحی کنترل کننده برای کنترل بازوی ماهر ربات هنرمنتد شتبیه سازی شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی، نشان از کارایی مناسب این کنترل کننده دارد
Keywords:
Authors
مهدی صادقی ژاله
دانشگاه صنعتی شاهرود
محمد صادقی ژاله
دانشگاه تهران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :