بهینه سازی حساسیت سینماتیکی و فضای کاری ربات های موازی صفحه ای با استفاده از روش های تکاملی

این مقاله نتایج یک مطالعه کامل در مورد کارایی ربات های موازی صفحه ای، با توجه به شاخصه ای سینماتیکی استاتیکی و فضای کاریشان را ارائه می دهد. این هدف با اعمال الگوریتم های بهینه سازی تک هدفه و چندهدفه میسر گشته است. شاخصه ای سینماتیکی استاتیکی ده ربات مختلف با بهره گیری از یک معیار جدید، تحت عنوان حساسیت سینماتیکی، در نظر گرفته شده است. بستر ریاضی مورد نیاز برای بهینه سازی، با استفاده از الگوریتم تکامل تفاضلی فراهم شده است. نتایج بهینه سازی چندهدفه با استفاده از مجموعه نقاط پرتو ارائه شده اند که قابل اعتمادترین تصمیم ممکن را برای برقراری مصالحه بین چند هدف متنافی بهینه سازی پیشنهاد می دهند. لازم به ذکر است که با توجه به محدودیت های بسته های نرم افزاری آماده، کدهای مورد نیاز توسط نویسندگان نوشته شده اند. بدین منظور ده ربات مورد نظر به دو دسته تقسیم شده اند که پنج تا با عملگر گردشی و پنج تای دیگر با عملگر کشویی تحریک می شوند. در پایان، با توجه به نتایج بدست آمده، مقایسه کوتاهی بین این ربات ها انجام شده است

Keywords:

بهینه سازی تک هدفه و چندهدفه , تکامل دیفرانسیلی , حساسیت سینماتیکی , ربات های موازی صفحه ای , NSGA-II