بررسی سیکل یک-تناوبی پایدار حرکت ربات دوپای غیرفعال صفحه ای الاستیک
Publish place: Modares Mechanical Engineering، Vol: 16، Issue: 6
Publish Year: 1395
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 156
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_MME-16-6_034
Index date: 17 February 2025
بررسی سیکل یک-تناوبی پایدار حرکت ربات دوپای غیرفعال صفحه ای الاستیک abstract
ربات های دوپای غیرفعال امروزه مورد توجه بسیاری پژوهشگران است. تقریبا تمامی ربات های دوپای مدلسازی شده پیش از این به صورت مدل صلب همراه با جرم های نقطه ای در نظر گرفته شده اند. در این مقاله ربات دوپای صفحه ای به صورت الاستیک مدلسازی و شبیه سازی شده است و حرکت یک تنابی برای آن بررسی شده است. پای تکیه گاه ربات غیرفعال به صورت تیر اویلر-برنولی مدلسازی شده است و ارتعاشات آن به روش مودهای فرضی محاسبه شده اند و معادلات حرکت سیستم در فاز نوسانی به کمک آن محاسبه شده است. سپس رفتار ربات دوپای الاستیک به روش عددی و به کمک نرم افزار متلب شبیه سازی شده است و نحوه تغییرات زوایا و سرعت های زاویه ای آن در حرکت یک تناوبی بررسی شده است. در شبیه سازی ها مشخص در هنگامی که ارتعاشات بالا هستند سرعت های زاویه ای به حالت نوسانی درمی آیند. ارتعاشات پای تکیه گاه ربات دوپا و تاثیرات ضریب الاستیسیته و ضریب دمپینگ بر رفتار ربات الاستیک بررسی شده اند. سپس ربات دوپای الاستیک در حالتی که ارتعاشات آن کوچک هستند شبیه سازی شد و مشخص شد که ربات الاستیک در این حالت همانند ربات صلب رفتار می کند که درستی مدلسازی صورت گرفته را نشان می دهد. در این حالت حرکت پایدار یک تناوبی برای زاویه شیب γ≤۰.۰۳۲۸ rad>۰ به دست آمد. همچنین جدایی مقادیر ویژه در زوایه شیب γ=۰.۰۲۹ rad رخ داد.
بررسی سیکل یک-تناوبی پایدار حرکت ربات دوپای غیرفعال صفحه ای الاستیک Keywords:
بررسی سیکل یک-تناوبی پایدار حرکت ربات دوپای غیرفعال صفحه ای الاستیک authors
محمد یوسفوند
Biomechatronics and Cognitive Engineering Research Lab, School of Mechanical Engineering, Iran University of Science and Technology
برهان بیگ زاده
استادیار، آزمایشگاه تحقیقاتی بیومکاترونیک و مهندسی شناختی، مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
امیرحسین دوائی مرکزی
Digital Control Research Lab, School of Mechanical Engineering, Iran University of Science and Technology
