طراحی بهینه ی یک راه رونده ی تناوبی تحت تحریک ضربه ای
Publish place: Modares Mechanical Engineering، Vol: 17، Issue: 8
Publish Year: 1396
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 70
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_MME-17-8_031
Index date: 17 February 2025
طراحی بهینه ی یک راه رونده ی تناوبی تحت تحریک ضربه ای abstract
گام زنی چرخه ای غیرفعال عبارت است از طی کردن مسیری سرازیری با شیبی ثابت، بدون تزریق انرژی و کنترل، در قالبی متناوب. ویژگی تناوبی در این نوع گام زنی با جبران انرژی تلف شده حین هر برخورد پا با زمین توسط جاذبه شکل می گیرد. عمده مزیت این نوع گام زنی، مصرف انرژی بسیار پایین آن است، به گونه ای که محققین را به بسط مطالعات، به منظور گام زنی در سطوح بدون شیب با تزریق مقدار ناچیز انرژی (در عوض اثر جاذبه) سوق داده است. دیدگاه حاکم بر این پژوهش نشات گرفته از ایدهی اخیر بوده و با تحریک ضربه ای از ناحیه ی پاشنه در ابتدای هر گام و مدل سازی آن، نسبت به شبیه سازی یک نمونه ی دو بعدی در سطحی بدون شیب اقدام شده است. در این راستا تاثیر تغییرات پارامترهای طراحی از قبیل مکان تعبیه ی عملگر بر روی پا و شکل کف پا، بر روی مولفه های پایداری (مبتنی بر اندازه ی حوزه ی جذب) و طول گام شناسایی شده است. با اعمال مقادیر مختلف ضربه، نتایج به دست آمده در این پژوهش حکایت از طول گام و پایداری نسبی بالاتر، با انتخاب شکل متقارن کف پا و شعاع بیشتر آن دارد.
طراحی بهینه ی یک راه رونده ی تناوبی تحت تحریک ضربه ای Keywords:
Limit cycle walker , Push-off actuation , Basin of attraction , Gait length , Bifurcation , راه رونده ی تناوبی , تحریک ضربه ای , حوزه ی جذب , طول گام , دوشاخگی
طراحی بهینه ی یک راه رونده ی تناوبی تحت تحریک ضربه ای authors
محمدجواد محمدی
PHD, Department of Mechanical Engineering, Amirkabir University of Technology, Tehran, Iran
مهیار نراقی
Associate Professor of Mechanical Engineering Department, Amirkabir University of Technology (Tehran Polytechnic)
علی طهرانی صفا
MSC, Department of Mechanical Engineering, Amirkabir University of Technology
فرزاد توحیدخواد
Professor, Department of Medical Engineering, Amirkabir University of Technology
