شناسایی و کنترل گشتاور عملگر سری الاستیک در ربات پوشیدنی اندام تحتانی
Publish place: Modares Mechanical Engineering، Vol: 17، Issue: 8
Publish Year: 1396
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 40
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_MME-17-8_002
Index date: 17 February 2025
شناسایی و کنترل گشتاور عملگر سری الاستیک در ربات پوشیدنی اندام تحتانی abstract
امروزه ربات های پوشیدنی به عنوان یک ابزار کارآمد در تمرینات توانبخشی و کمک به بیماران کم توان توجه بسیاری از محققین را به خود جلب کرده است. یکی از اصلی ترین ویژگی های ربات های پوشیدنی، تعامل نرم و سازگار با بیمار می باشد. استفاده از عملگرهای سری -الاستیک ضمن تحقق این ویژگی مهم، قابلیت های دیگری نظیر اندازه گیری و کنترل گشتاور را نیز فراهم می کنند. روش های کنترل گشتاور پیشین، عمدتا از یک حلقه داخلی موقعیت و یک حلقه بیرونی نیرو بهره می برند. در این تحقیق ضمن استفاده از این دو حلقه تو در تو، دینامیک موتور و سیستم انتقال قدرت نیز در طراحی کنترلر استفاده شده است. در این مقاله ابتدا، پارامترهای فنر سری-الاستیک، عملگر و لینک های ربات شناسایی شده اند. بر این مبنا دو کنترلر گشتاور مدل-مبنا یکی بر مبنای فرمان سرعت و دیگری بر مبنای فرمان جریان طراحی و ارائه شده است. بر خلاف روش های پیشین، کنترلرهای پیشنهادی برای هر دو حالت خروجی آزاد (امپدانس صفر) و خروجی قفل استخراج شده و آنالیز پایداری سیستم برای دو حالت ذکر شده بطور مجزا ارائه شده است. در نهایت نتایج مقایسه ای تست تجربی بر روی ربات پوشیدنی دانشگاه صنعتی شریف ارائه شده است. نتایج تست تجربی این دو کنترلر نشان می دهد، دقت ردیابی گشتاور بر مبنای جریان و سرعت به ترتیب برابر ۱.۲ به ۰.۲ نیوتن متر می باشد.
شناسایی و کنترل گشتاور عملگر سری الاستیک در ربات پوشیدنی اندام تحتانی Keywords:
شناسایی و کنترل گشتاور عملگر سری الاستیک در ربات پوشیدنی اندام تحتانی authors
علی طاهری فر
Department of Mechanical Engineering, Sharif University of Technology, Tehran, Iran
غلامرضا وثوقی
Department of Mechanical Engineering, Sharif University of Technology, Tehran, Iran
علی سلک غفاری
Sharif University of Technology
