طراحی کنترل کننده پسگام برای ردیابی موقعیت/نیرو در ربات های همکار

کنترل ربات های همکار که یک جسم صلب را حمل می کنند یک مسئله کنترلی پیچیده است. سیستم رباتیک همکار برای کار هماهنگ، یک زنجیره سینماتیکی بسته ای را شکل می دهند که محدودیت های سینماتیکی و دینامیکی اضافی را تحمیل می کند. همچنین حرکات تعاملی میان ربات ها از طریق شئ منجر به نیاز ضروری برای کنترل هم-زمان موقعیت و نیروی تعاملی می گردد. در این مقاله، مسئله کنترل ردیابی موقعیت و نیرو در ربات های همکار که یک شئ صلب را حمل می کنند، با استفاده از روش طراحی کنترلکننده پسگام مورد بررسی قرار میگیرد. خطاهای ربات همکار با تعریف متغیرهای حالت جدید براساس مشتق و انتگرال خطاهای موقعیت، تعمیم داده میشود. سپس با تعریف متغیرهای جدید براساس سیستم خطاهای موقعیت و بکارگیری روش کنترل پسگام، یک کنترل کننده پسگام برای ردیابی موقعیت در سیستم ربات های همکار ارائه شده است. در نهایت به منظور طراحی کنترل کننده ردیاب موقعیت/نیرو و با استفاده از خواص نیروهای داخلی، جملاتی به سیگنال کنترلی طراحی شده اضافه گردیده است. نشان داده میشود که سیستم حلقه بسته بر اساس تئوری پایداری لیاپانوف به طور یکنواخت کراندار است. روش کنترلی بر روی دو ربات سه لینکی شبیه سازی میگردد و نتایج شبیهسازی بیانگر کارایی روش پیشنهادی است.

طراحی کنترل کننده پسگام برای ردیابی موقعیت/نیرو در ربات های همکار Keywords:

Cooperative robot manipulator system , Backstepping control , Lyapunov stability , Position/Force tracking control , سیستم ربات های همکار , کنترل پسگام , پایداری لیاپانوف , کنترل کننده ردیاب موقعیت/نیرو