یادگیری دست ربات ۵ انگشتی با استفاده از یادگیری عمیق به منظور گرفتن پایدار
Publish place: Modares Mechanical Engineering، Vol: 23، Issue: 5
Publish Year: 1402
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 54
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_MME-23-5_005
Index date: 26 February 2025
یادگیری دست ربات ۵ انگشتی با استفاده از یادگیری عمیق به منظور گرفتن پایدار abstract
دست انسان یکی از پیچیده ترین اندام های بدن انسان است که قادر به انجام وظایف ماهرانه می باشد. ماهرانه عمل کردن به ویژه گرفتن یک توانایی حیاتی برای ربات ها محسوب می شود. با این حال، گرفتن اشیاء توسط دست ربات یک مسئله چالش برانگیز است. بسیاری از محققان از روش های یادگیری عمیق و بینایی کامپیوتری برای حل این مسئله استفاده کرده اند. این مقاله یک دست ربات ۵ درجه آزادی انسان نما را ارائه می دهد. دست رباتیک با استفاده از پرینتر سه بعدی ساخته شده و برای حرکت انگشتان از ۵ سروو موتور استفاده می شود. به منظور سادگی دست رباتیک، سیستم انتقال مبتنی بر تاندون انتخاب شده که به انگشتان دست ربات اجازه خمش و کشش می دهد. هدف این مقاله استفاده از الگوریتم یادگیری عمیق برای گرفتن نیمه خودکار اشیای مختلف می باشد. در این راستا یک ساختار شبکه عصبی کانولوشن با بیش از ۶۰۰ تصویر آموزش داده می شود. این تصاویر توسط یک دوربین نصب شده بر روی دست ربات جمع آوری شده است. سپس عملکرد این الگوریتم در شرایط مشابه روی اشیای مختلف آزمایش می شود. در نهایت دست رباتیک قادر به گرفتن موفقیت آمیز با دقت ۸۵ درصد می باشد.
یادگیری دست ربات ۵ انگشتی با استفاده از یادگیری عمیق به منظور گرفتن پایدار Keywords:
یادگیری دست ربات ۵ انگشتی با استفاده از یادگیری عمیق به منظور گرفتن پایدار authors
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
