روش جستجوی تدریجی جدید برای طراحی مسیر سیستم های چندرباتی
Publish place: Modares Mechanical Engineering، Vol: 23، Issue: 3
Publish Year: 1401
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 46
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_MME-23-3_002
Index date: 26 February 2025
روش جستجوی تدریجی جدید برای طراحی مسیر سیستم های چندرباتی abstract
یکی از این چالش های مساله طراحی مسیر چندرباتی، افزایش ابعاد فضای جستجو به صورت نمایی همراه با افزایش تعداد ربات ها در محیط عملیات است. بنابراین، به الگوریتم هایی نیاز است که دارای کارایی محاسباتی بوده و بتوانند مسیرهای بهینه و بدون برخورد ربات ها را در زمان محدود طراحی کنند. در این مقاله یک الگوریتم طراحی مسیر مرکزی برای هدایت ربات ها در محیط عملیات مشترک ارائه شده است. این الگوریتم یک روش جستجوی اکتشافی تدریجی است که در آن الگوریتم D* Lite به منظور تطبیق با حالت چندرباتی توسعه داده شده است. هماهنگی در طراحی مسیر برای تمام ربات ها بر اساس مفهوم زمان تصرف بوده که در ساختار مدل مفهومی محیط پیاده سازی شده است. همچنین، یک تابع مرکزی جهت به روزرسانی اطلاعات مدل مفهومی محیط و حرکت تدریجی ربات ها توسعه داده شده است. به منظور ارزیابی روش پیشنهادی، دو گروه شبیهسازیهای استاتیک و پویا انجام شده است. در دسته اول، تمرکز بر مطالعه اثر پارامترهای الگوریتم است. نتایج نشان میدهد که الگوریتم پیشنهادی قابلیت طراحی مسیر برای ۴۰ ربات در محیطی با ۵۵ درصد فضای آزاد را دارد و نیز رابطه زمان محساباتی و تعداد رباتها غیر نمایی است. دسته دوم شبیهسازیها در محیط سهبعدی Gazebo انجام شده که به صورت برخط و پویا است. نتایج روش پیشنهادی با روشی بر اساس میدانهای پتانسیل مصنوعی برای تعداد ۱۴ ربات مورد مقایسه قرار گرفته است. نتایج نشان میدهد که با افزایش تعداد رباتها از ۹ عدد، زمان انجام عملیات برای روش مبتنی بر میدان پتانسیل افزایش زیادی پیدا کرده و یا غیرممکن میشود.
روش جستجوی تدریجی جدید برای طراحی مسیر سیستم های چندرباتی Keywords:
path planning , multi-robot systems , incremental Search , autonomous mobile robots , طراحی مسیر , سیستم های چند رباته , جستجوی تدریجی , ربات خودکار
روش جستجوی تدریجی جدید برای طراحی مسیر سیستم های چندرباتی authors
اسماعیل خان میرزا
Iran University of Science and Technology
مرتضی حق بیگی
Iran University of Science and Technology
محمد فرزان
Iran University of Science and Technology
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
