سیویلیکا را در شبکه های اجتماعی دنبال نمایید.

بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی ربات موازی چهار درجه آزادی C۴

Publish Year: 1401
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 45

This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download

Export:

Link to this Paper:

Document National Code:

JR_MME-22-10_021

Index date: 26 February 2025

بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی ربات موازی چهار درجه آزادی C۴ abstract

معرفی رباتهای موازی، که نسبت به رباتهای سری دارای مزایای متعددی میباشند، یکی از تحولات مهم صنعتی برای افزایش کارایی دستگاههای کنترلپذیر بوده است. ساختارهای موازی دارای ویژگیهای مناسبتری چون صلبیت بالای سیستم، سرعت حرکت بالا، خطاهای غیرانباشه و انعطافپذیری موقعیت عملگر نهایی میباشند. با این وجود، فضای کاری رباتهای موازی، نسبت به رباتهای سری، به دلیل وجود زنجیرههای متعدد سینماتیکی و همچنین پیچیدگیهای مربوط به کنترل ربات، با محدودیتهایی مواجه میباشد. کوچک بودن فضای کاری یکی از چالشهای اصلی رباتهای موازی میباشد. طراحی سکوی متحرک ربات موازی، یکی از عوامل موثر بر فضای کاری میباشد. ربات C۴، یک ربات موازی چهار درجه آزادی میباشد که بر پایه ربات سه درجه آزادی دلتا طراحی شده است. در این مقاله، به بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی ربات C۴ پرداخته شده است. پس از طراحی کلی اولیه ربات و سکوی متحرک، به بررسی چند حالت پیشنهادی برای سکوی متحرک با در نظر گرفتن پارامترهای سینماتیکی ربات و تحلیل خطای ربات پرداخته شده و با توجه به نتایج حاصل از بررسی پارامترهای سینماتیکی مربوط به فضای کاری و کارآیی ربات، یک طرح به عنوان طرح برتر انتخاب شده است.

بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی ربات موازی چهار درجه آزادی C۴ Keywords:

بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی ربات موازی چهار درجه آزادی C۴ authors

محمد علی اکبری

دانشگاه تبریز

مهران محبوب خواه

University of Tabriz

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
"۱- Lambert, P., Parallel robots with configurable platforms. ۲۰۱۳: TU ...
Mahboubkhah M, Barari A. Design and development of a novel ...
Cubero, S., Industrial robotics: Theory, modelling and control. ۲۰۰۶: Pro ...
Li, Wei, and Jorge Angeles. ""A novel three-loop parallel robot ...
Jiang, Yao, Tiemin Li, Liping Wang, and Feifan Chen. ""Kinematic ...
Huang, Tian, Pujun Bai, Jiangping Mei, and Derek G. Chetwynd. ...
Lou, Y. J., G. F. Liu, and Z. X. Li. ...
Khan, Suleman, Kjell Andersson, and Jan Wikander. ""Jacobian matrix normalization-a ...
Merlet, J.-P., Parallel robots. Vol. ۷۴. ۲۰۱۲: Springer Science & ...
Klein, Charles A., and Bruce E. Blaho. ""Dexterity measures for ...
Zhang, Dan, Lihui Wang, Zhen Gao, and Xiaoping Su. ""On ...
Patel, Sarosh, and Tarek Sobh. ""Manipulator performance measures-a comprehensive literature ...
Kucuk, Serdar, and Zafer Bingul. ""Comparative study of performance indices ...
Yoshikawa, Tsuneo. ""Manipulability of robotic mechanisms."" The international journal of ...
Anvari, Zolfa, Parnyan Ataei, and Mehdi Tale Masouleh. ""Collision-free workspace ...
Elkady, Ayssam Yehia, Mohammed Mohammed, and Tarek Sobh. ""A new ...
Stan, Sergiu-Dan, Milos Manic, Cristian Szep, and Radu Balan. ""Performance ...
Aboulissane, Badreddine, Dikra El Haiek, and Larbi El Bakkali. ""۳-UPU ...
Gosselin, Clement, and Jorge Angeles. ""A global performance index for ...
Pusey, Jason, Abbas Fattah, Sunil Agrawal, and Elena Messina. ""Design ...
Mahboubkhah M, Barari A. Design and development of a novel ...
Cubero, S., Industrial robotics: Theory, modelling and control. ۲۰۰۶: Pro ...
Li, Wei, and Jorge Angeles. ""A novel three-loop parallel robot ...
Jiang, Yao, Tiemin Li, Liping Wang, and Feifan Chen. ""Kinematic ...
Huang, Tian, Pujun Bai, Jiangping Mei, and Derek G. Chetwynd. ...
Lou, Y. J., G. F. Liu, and Z. X. Li. ...
Khan, Suleman, Kjell Andersson, and Jan Wikander. ""Jacobian matrix normalization-a ...
Merlet, J.-P., Parallel robots. Vol. ۷۴. ۲۰۱۲: Springer Science & ...
Klein, Charles A., and Bruce E. Blaho. ""Dexterity measures for ...
Zhang, Dan, Lihui Wang, Zhen Gao, and Xiaoping Su. ""On ...
Patel, Sarosh, and Tarek Sobh. ""Manipulator performance measures-a comprehensive literature ...
Kucuk, Serdar, and Zafer Bingul. ""Comparative study of performance indices ...
Yoshikawa, Tsuneo. ""Manipulability of robotic mechanisms."" The international journal of ...
Anvari, Zolfa, Parnyan Ataei, and Mehdi Tale Masouleh. ""Collision-free workspace ...
Elkady, Ayssam Yehia, Mohammed Mohammed, and Tarek Sobh. ""A new ...
Stan, Sergiu-Dan, Milos Manic, Cristian Szep, and Radu Balan. ""Performance ...
Aboulissane, Badreddine, Dikra El Haiek, and Larbi El Bakkali. ""۳-UPU ...
Gosselin, Clement, and Jorge Angeles. ""A global performance index for ...
Pusey, Jason, Abbas Fattah, Sunil Agrawal, and Elena Messina. ""Design ...
نمایش کامل مراجع