یک چهارچوب کنترلی سلسله مراتبی و گسترده الهام گرفته شده از طبیعت برای یک ربات دو پای سه لینکی
Publish place: Modares Mechanical Engineering، Vol: 18، Issue: 2
Publish Year: 1397
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 33
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_MME-18-2_042
Index date: 28 February 2025
یک چهارچوب کنترلی سلسله مراتبی و گسترده الهام گرفته شده از طبیعت برای یک ربات دو پای سه لینکی abstract
گام برداری انسان یکی از مقاوم ترین و تطبیق پذیر ترین پدیده های دینامیکی در طبیعت می باشد که در آن، تعامل پیچیده ای میان سیستم عصبی و بیومکانیکی بدن وجود دارد. یکی از نظریه های پیشنهاد شده برای این پدیده، وجود یک ساختار دو سطحی است که در سطح پایین، کنترل سیستم توسط سیستم عصبی پراکنده در بدن به همراه سیستم اسکلتی-عضلانی انجام می پذیرد و سیستم عصبی مرکزی (مغز) در سطح بالا، وظیفه کنترل سیستم در صورت عدم توانایی سطح پایین، نظارت و آموزش آن را بر عهده دارد. در این مقاله، بر اساس این نظریه، یک چهارچوب کنترلی دو لایه ای برای سیستم های زیر تحریک، با درجات آزادی بالا و دارای سیکل حد توسعه داده شده است که بر روی یک ربات دو پای سه لینکی در حال گام برداری پیاده سازی گردیده است. در این چهارچوب کنترلی، لایه پایین کنترلی از شبکه ای از کنترلهای ساده متناظر با هر درجه آزادی تشکیل می گردد که به منظور حفظ پایداری سیستم، توسط یک پسخوراند از وضعیت کلی سیستم تغذیه می گردد. علاوه بر این در لایه بالا، یک کنترلر مرکزی در نظر گرفته شده است که وظیفه آموزش این شبکه و نظارت بر حفظ پایداری سیستم را بر عهده دارد. در ادامه نشان داده شده است که به وسیله این شبکه کنترلی که با حداقل اطلاعات کنترلی تغذیه می شود، می توان سیستم در نظر گرفته شده را که یک سیستم دینامیکی ناپایدار است، کنترل نمود.
یک چهارچوب کنترلی سلسله مراتبی و گسترده الهام گرفته شده از طبیعت برای یک ربات دو پای سه لینکی Keywords:
Distributed Control , Hierarchical Control , Biped Robot , Locomotion , Under-actuated System , کنترل گسترده , کنترل سلسله مراتبی , ربات دوپا , گام برداری , سیستم های زیر تحریک
یک چهارچوب کنترلی سلسله مراتبی و گسترده الهام گرفته شده از طبیعت برای یک ربات دو پای سه لینکی authors
مسعود یزدانی جهرمی
Department of Mechanical Engineering, Sharif University of Technology, Tehran, Iran
حسن سالاریه
Department of Mechanical Engineering, Sharif University of Technology, Tehran, Iran
محمود سعادت فومنی
Department of Mechanical Engineering, Sharif University of Technology, Tehran, Iran
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
