سیویلیکا را در شبکه های اجتماعی دنبال نمایید.

Login
PapersConferencesJournals

طراحی و پیاده سازی کنترل کننده مد لغزشی ترمینال برای دنبال یابی یک ربات سیار چرخ دار

Publish place: Modares Mechanical Engineering، Vol: 19، Issue: 12
Publish Year: 1398
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 40

This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download

DOWNLOAD Paper

Export:

Link to this Paper:
https://civilica.com/doc/2187098

Document National Code:

JR_MME-19-12_006

Index date: 28 February 2025

طراحی و پیاده سازی کنترل کننده مد لغزشی ترمینال برای دنبال یابی یک ربات سیار چرخ دار abstract

در این مقاله دنبال یابی مسیرمرجع براساس کنترل مد لغزشی ترمینال برای یک ربات سیار چرخ دار پیشنهاد شده است و روش پیشنهادی روی یک ربات سیار به صورت عملی پیاده سازی شده است. ربات محرک چرخ دار یک سیستم غیرهولونومیک غیرخطی که دارای دو ورودی برای کنترل است و دارای سه متغیر حالت و یک قید غیرهولونومیک است. برای کنترل این سیستم در این مقاله ابتدا با تبدیل معادلات سیستم غیرهولونومیک به فرم زنجیره ای، معادلات ربات سیار چرخ دار برای معادلات زنجیره ای تعمیم یافته استخراج می شود. سپس روش کنترل مد لغزشی ترمینال زمان محدود برای کنترل دنبال یابی مسیر مرجع این سیستم  ارائه  می شود. پس از آن با استفاده از یک محیط شبیه سازی گرافیکی در نرم افزار متلب  قابل اجرا است. روش پیشنهادی برای ربات سیار چرخ دار مورد استفاده در آزمایشگاه شبیه سازی می شود. نتایج شبیه سازی در محیط گرافیکی کارآیی روش پیشنهادی را در مقایسه با روش کنترل مد لغزشی کلاسیک به خوبی نشان می دهد. در پایان نتایج عملی پیاده سازی کنترل کننده برای دنبال یابی مسیر مرجع ارائه شده روی ربات سیار نشان داده شده است. نتایج حاصل از پیاده سازی عملی به خوبی عملکرد مناسب روش پیشنهادی را نشان می دهد.

طراحی و پیاده سازی کنترل کننده مد لغزشی ترمینال برای دنبال یابی یک ربات سیار چرخ دار Keywords:

طراحی و پیاده سازی کنترل کننده مد لغزشی ترمینال برای دنبال یابی یک ربات سیار چرخ دار authors

الهام رمضان زاده

Control Department, Faculty of Electrical & Computer Engineering, Babol Noshirvani University of Technology, Babol, Iran

زهرا رحمانی

Control Department, Faculty of Electrical & Computer Engineering, Babol Noshirvani University of Technology, Babol, Iran

محمد حسن قاسمی

Mechanical Department, Faculty of Mechanical Engineering, Babol Noshirvani University of Technology, Babol, Iran

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
Murray RM, Sastry SS. Nonholonomic motion planning: steering using sinusoids. ...
Fuzzy motion control for wheeled mobile robots in real-time [مقاله ژورنالی]
Mobayen S. Fast terminal sliding mode tracking of non-holonomic systems ...
Andrea-Novel B, Bastin BG, Campion G. Modelling and control of ...
Yang JM, Kim JH. Sliding mode control for trajectory tracking ...
Nikranjbar A, Haidari M, Atai AA. Adaptive sliding mode tracking ...
Aguilar LE, Hamel T, Soueres P. Robust path following control ...
Normey-Rico JE, Alcala I, Ortega JG, Camacho EF. Mobile robot ...
Dumlu A, Yıldırım MR. Real-time implementation of continuous model based ...
Bui TH, Nguyen TT. Control of two-wheeled welding mobile robot ...
Nguyen T, Nguyentien K, Do T, Pham T. Neural network-based ...
Martínez R, Castillo O, Aguilar LT. Optimization of interval type-۲ ...
Park BS, Yoo SJ, Park JB, Choi UH. Adaptive neural ...
Chen CY, Li THS, Yeh YC, Chang CC. Design and ...
Li Y, Wang Z, Zhu L. Adaptive neural network PID ...
Fei J, Ding H. Adaptive sliding mode control of dynamic ...
Brockett RW. Asymptotic stability and feedback stabilization. Differential Geometric Control ...
Pomet JB. Explicit design of time-varying stabilizing control laws for ...
Samson C. Velocity and torque feedback control of a nonholonomic ...
Mattapallil JJ, Aswin RB. Self-balancing two wheel mobile robot using ...
Wu Y, Wang B, Zong GD. Finite-time tracking controller design ...
Mobayen S. Finite-time tracking control of chained-form nonholonomic systems with ...
Ghasemi H, Rezaie B, Rahmani Z. An intelligent terminal sliding ...
Yu X, Zhihong M. Fast terminal sliding-mode control design for ...
Chiu CS. Derivative and integral terminal sliding mode control for ...
Chwa D. Sliding-mode tracking control of nonholonomic wheeled mobile robots ...
نمایش کامل مراجع