کنترل آرایش و ردیابی مسیر گروهی از کوادروتورها برای حمل بار آویزان
Publish place: Modares Mechanical Engineering، Vol: 19، Issue: 4
Publish Year: 1398
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 27
This Paper With 13 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_MME-19-4_010
Index date: 11 March 2025
کنترل آرایش و ردیابی مسیر گروهی از کوادروتورها برای حمل بار آویزان abstract
در این تحقیق تلاش شده است تا از چهار کوادروتور به صورت یک گروه برای حمل بار با وزن مشخصی استفاده شود. بار به وسیله طناب به هر یک از کوادروتورها متصل است. معادلات دینامیکی کوادروتورها، به صورت کامل و بدون ساده سازی در نظر گرفته شده اند. بر خلاف دیگر مقالات برای بیان ارتباط بین بار و کوادروتورها، طناب ها به صورت فنر لحاظ شده و لذا کشیده و جمع شدن آنها در طول ماموریت در نظر گرفته می شود. طراحی پروتکل کنترلی برای کنترل آرایش و همچنین ردیابی مسیر توسط گروه به وسیله الگوریتم کنترلی خطی ساز پسخورد انجام می شود. طراحی پروتکل کنترلی هم به صورت ساختار متمرکز و هم به صورت ساختار غیرمتمرکز ارایه می شود. بر خلاف تحقیقات قبلی در ساختار غیرمتمرکز تبادل اطلاعاتی بین عامل ها انجام نمی شود تا هزینه ارتباطی بسیار کاهش یابد. ماموریت تیم به این صورت تعریف می شود که کوادروتورها ابتدا بار را از سطح زمین جدا کرده و سپس مسیر مطلوب تا رسیدن به نقطه هدف را طی می کنند. با رسیدن بار به نقطه هدف، کواروتورها می بایست بار را روی زمین قرار داده و خود نیز فرود بیایند. جداشدن طناب یکی از کوادروتورها به عنوان عیب به سیستم اعمال می شود. علاوه بر ارایه روشی برای تشخیص وقوع عیب، عملکرد کنترل کننده متمرکز در این حالت بررسی می شود.
کنترل آرایش و ردیابی مسیر گروهی از کوادروتورها برای حمل بار آویزان Keywords:
کنترل آرایش و ردیابی مسیر گروهی از کوادروتورها برای حمل بار آویزان authors
علی محمدی
Department of Mechanical Engineering, Isfahan University of Technology, Isfahan, Iran
احسان عباسی
Department of Mechanical Engineering, Isfahan University of Technology, Isfahan, Iran
مصطفی غیور
Department of Mechanical Engineering, Isfahan University of Technology, Isfahan, Iran
محمد دانش
Department of Mechanical Engineering, Isfahan University of Technology, Isfahan, Iran
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
