طراحی کنترل کننده ها ی تطبیقی توزیع شده برای توافق در سامانه چندعاملی شامل بازوهای ربات با قید اشباع محرک
Publish place: Modares Mechanical Engineering، Vol: 19، Issue: 7
Publish Year: 1398
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 70
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_MME-19-7_019
Index date: 11 March 2025
طراحی کنترل کننده ها ی تطبیقی توزیع شده برای توافق در سامانه چندعاملی شامل بازوهای ربات با قید اشباع محرک abstract
در این مقاله به طراحی کنترل کننده های توزیع شده به منظور حل مساله توافق رهبر محور برای یک سامانه چندعاملی متشکل از چند بازوی ربات تک لینک پرداخته شده است. در این نگرش هر کدام از بازوها به عنوان یک عامل در نظر گرفته می شوند. مدل دینامیکی هر بازو شامل ترم های غیرخطی معلوم و نامعلوم است. ترم های نامعلوم به دلیل عدم قطعیت پارامترها یا ساده سازی مدل ایجاد می شود. همچنین اغتشاشات خارجی نیز در معادلات دینامیکی هر عامل در نظر گرفته شده است. علاوه بر این دامنه سیگنال ورودی برای هر عامل باید محدود باشد که این امر ناشی از قید حد بالای تابع اشباع محرک مربوطه است. در این مقاله برای از بین بردن اثر نایقینی های سیستم، از رویکرد مقاوم تطبیقی در طراحی قوانین کنترلی استفاده شده است. برای این منظور، حد بالای نایقینی های سیستم از طریق قوانین تطبیقی به دست می آیند. این رویکرد محافظه کاری را به شدت کاهش می دهد. همچنین قوانین کنترلی توزیع شده به نحوی طراحی می شود که تمام بازوها، علی رغم نایقینی های موجود و اشباع محرک به توافق دست یابند. اساس رویکرد مطرح شده در این مقاله بر مبنای تئوری مد لغزشی تطبیقی است. برای این منظور سطوح لغزش مناسب پیشنهادشده و کنترل کننده های مد لغزشی تطبیقی توزیع شده طراحی شده اند. در انتها شبیه سازی هایی به منظور تایید نتایج تئوری ها ارایه شده است.
طراحی کنترل کننده ها ی تطبیقی توزیع شده برای توافق در سامانه چندعاملی شامل بازوهای ربات با قید اشباع محرک Keywords:
طراحی کنترل کننده ها ی تطبیقی توزیع شده برای توافق در سامانه چندعاملی شامل بازوهای ربات با قید اشباع محرک authors
ناهید رحیمی
Department of Electrical and Electronic Engineering, Shiraz University of Technology
طاهره بینازاده
Electrical & Electronic Engineering Faculty, Shiraz University of Technology, Shiraz, Iran
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
