طراحی، ساخت و تحلیل حرکتی ربات ۶ درجه آزادی چرخ دار موازی متحرک
Publish place: Modares Mechanical Engineering، Vol: 20، Issue: 7
Publish Year: 1399
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 10
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_MME-20-7_005
Index date: 12 March 2025
طراحی، ساخت و تحلیل حرکتی ربات ۶ درجه آزادی چرخ دار موازی متحرک abstract
ربات های چرخ دار کاربردهای متنوعی در محیط های صنعتی، آزمایشگاهی، هنری، فیلم سازی و غیره دارند. در ربات های چرخ دار انتخاب نوع چرخ و نوع پلتفرم به شرایط محیطی، نحوه حرکت ربات و درجه آزادی حرکتی ربات بستگی دارد. با انتخاب نوع چرخ و پلتفرم مناسب، درجه آزادی ۳ (معروف به ربات های هولونومیک) را می توان به دست آورد به طوری که ربات بتواند در دو جهت x و y حرکت کرده و در طول حرکت نیز بتواند حول محور z در مختصات مرجع بچرخد. اگر ربات چرخ دار با هدف حمل ونقل طراحی شود باید بستری روی ربات در نظر گرفته شود تا بتواند محموله را حمل نماید. در این مقاله از پلتفرم موازی استوارت ۳ درجه آزادی برای این منظور استفاده شده است به طوری که به تنهایی قابلیت چرخش حول محورهای x ،y و حرکت در راستای محور z را دارد. هدف از این گزارش، ساخت رباتی چرخدار است به طوریکه یک پلتفرم ۳ درجه آزادی استوارت جهت قرارگیری محموله با قابلیت کنترل شیب در طی مسیر روی آن سوار شود. با ترکیب این دو ربات، ربات ساخته شده دارای ۶ درجه آزادی حرکتی خواهد بود. این درجات آزادی شامل ۳ درجه آزادی از سوی پلتفرم استوارت (پارامترهای ...) و ۳ درجه آزادی از سوی پلتفرم چرخ دار (پارامترهای...) است. در نتیجه به طور کلی ربات مذکور با پارامترهای با ۶ درجه آزادی قابل کنترل خواهد بود.
طراحی، ساخت و تحلیل حرکتی ربات ۶ درجه آزادی چرخ دار موازی متحرک Keywords:
طراحی، ساخت و تحلیل حرکتی ربات ۶ درجه آزادی چرخ دار موازی متحرک authors
محمد ملکی رودپشتی
Mechanical Engineering Faculty, Tarbiat Modares University, Tehran, Iran
محمدمهدی عاقلی حاجی آبادی
Mechanical Engineering Faculty, Tarbiat Modares University, Tehran, Iran
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
