کنترل مقاوم روبات دو لینکی توسط مد لغزشی مرتبه بالا
Publish place: 1st Technical Conference on Sciences , Technology & Systems of Electrical Engineering
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,425
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
STSEE01_066
تاریخ نمایه سازی: 28 آذر 1392
Abstract:
در این مقاله، کنترل چند متغیر یک روبات دو لینکی در نظر گرفته شده است. روباتهای صنعتی نظیر روبات دو درجه، ازمقبولیت بالایی در صنعت و همچنین محیطهای آکادمیک برخوردار هستند. به دلیل وجود چند ورودی و چند خروجی بودناین سیستمهای دینامیکی، کنترل آنها همواره با چالش های جدید، روبرو بوده که میتوان با احراز روشهای کنترلی مقاوم، این نقیصه را به حد اعلایی به کمتریم مقدار خود رساند. در این مقاله، با توجه به اهمیت مقاوم بودن کنترلرها، سعی شده است تا از دو نوع کنترل تناسبی، انتگرالی، مشتقی و مود لغزشی مرتبه بالا استفاده نمود. مورد اخیر به دلیل، توانایی در حذف اغتشاش سیستم توانسته، تأثیر بسزایی در کنترل تام داشته باشد
Keywords:
Authors
علی پنجه شاهی
دانشجوی کارشناسی ارشد برق
آصف زارع
استادیار دانشگاه آزاد اسلامی- گروه برق- واحد گناباد،
سعید بلوچیان
استادیار دانشگاه آزاد اسلامی-گروه برق-واحد گناباد،
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :