طراحی مسیر با استفاده از الگوریتم درخت جستجوی تصادفی سریع و کنترل آن به روش گام به عقب برای قایق رباتیک
Publish place: First National Conference of Marine Intelligent Systems
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,992
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CMIS01_024
تاریخ نمایه سازی: 4 اسفند 1392
Abstract:
طراحی مسیر برای یک روبات قایق در محیط های دارای موانع دینامیکی، مسئله ای پیچیده است. در این زمینه روش های متفاوتی به منظور بهینه کردن مسیر، زمان و حجم محاسبات وجود دارد. یکی از این روش ها، روش درخت جستجوی تصادفی سریع (Rapidly-exploring Random Tree) می باشد. استراتژی مسیریابی در این مقاله بر اساس الگوریتم درخت جستجوی تصادفی سریع حلقه بسته (Closed Loop Rapidly-exploring Random Tree) است. این روش برخلاف الگوریتم RRT استاندارد باعث می شود که با استفاده از نمونه برداری از ورودی های کنترلی، مسیر به صورت هموارتر طراحی شده و در محیط های پیچیده و دارای دینامیک های غیرخطی نسبت به RRT استاندارد نتایج مناسبتری حاصل شود. در این مقاله برای کنترل قایق در طول مسیر از کنترل کننده گام به عقب (Backstepping) که پایداری در هر مرحله را با توجه به نتایج مرحله قبل تضمین می کند استفاده شده است. شبه سازیها کارایی الگوریتم طراحی مسیر و کنترل کننده را به خوبی نشان می دهد.
Keywords:
قایق رباتیک , مسیریابی , الگوریتم درخت جستجوی تصادفی سریع حلقه بسته (CL_RRT) , کنترل کننده گام به عقب (Backstepping)
Authors
علیرضا اعظمیان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان
بهرام کریمی
استادیار دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان
وحید شفیعی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه تفرش، تفرش
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :