طراحی و ساخت بازوی مکانیکی زیر آبی آزمایشگاهی چهار درجه آزادی جهت کاربرد در حوضچه کشش
Publish place: Iranian National Conference on Mechanical Engineering
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,647
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCMII01_437
تاریخ نمایه سازی: 22 اردیبهشت 1393
Abstract:
در این مقاله سعی بر آن است نحوه ی طراحی ، ساخت و ویژگی های بازوی رباتیک آزمایشگاهی زیر سطحی که در حوضچه کشش پژوهشکده علوم و تکنولوژی زیر دریا دانشگاه صنعتی اصفهان استفاده می گردد به اختصار بیان گردد. هدف از ساخت این بازو ایجاد یک سیستم کامل پژوهشی-آموزشی جهت فعالیت پژوهشگران و دانشجویان در زمینه پژوهش های زیر آب می باشد. این بازوی رباتیک دارای چهار درجه آزادی بوده و بر روی ترولی(ارابه) موجود در پژوهشکده زیر دریا نصب می گردد. این بازو به صورت دو لینک با حرکت زانویی و یک مجموعه حرکت مچ و گریپر در انتها ی بازو طراحی شده و حرکات این بازو به وسیله چهار موتور الکتریکی نصب شده داخل مجموعه بازو که به نحو مناسبی آب بندی شده است ، ایجاد می گردد. کنترل بازو به وسیله ی پانل کنترل دستی و از پشت دریچه مشاهده (شیشه پلکسی گلاس) موجود در حوضچه کشش پژوهشکده علوم دریا انجام خواهد شد. این بازو قابلیت جابجایی اجسام تا وزن 1 کیلوگرم در آب را دارا می باشد. طول بازو برابر با 1276 میلیمتر و عمق کاری حدود 20 متر برای این بازوی رباتیک در نظر گرفته شده است
Keywords:
Authors
حامد شیخ بهایی
پژوهشکده مواد و انرژی، پژوهشگاه فضایی ایران
امیر مستشفی
پژوهشکده علوم و تکنولوژی زیر دریا دانشگاه صنعتی اصفهان
مجتبی مدح خوان
پژوهشکده علوم و تکنولوژی زیر دریا دانشگاه صنعتی اصفهان
مصطفی اسماعیلیان
پژوهشکده علوم و تکنولوژی زیر دریا دانشگاه صنعتی اصفهان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :