Tracking Problem for Mobile Robot via Singular Systems Theorem
Publish place: 15th Iranian Conference on Electric Engineering
Publish Year: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 2,030
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE15_307
تاریخ نمایه سازی: 17 بهمن 1385
Abstract:
In this paper, the optimal tracking problem of a constrained dynamic system "mobile robot" is considered with the aid of singular systems theorem. First, a singular model for mobile robot is given. This model includes some ordinary differential equations and some algebraic equations as constraints on kinema tics and dynamics of mobile robots si~nultaneously in tracking problem. It is shown that such ~nodels have better performance among other modeling methods in describing input-output relations ill mobile robot. After modeling mobile robot, this model is applied to design an opti~nal controller for tracking problem in mobile robot. Siinirlation results depict the great performance of proposed method in compare ofother methods.
Keywords:
Authors
Masoud Mirmomeni
Amirkabir University of Technology
Masoud Shafiee
Amirkabir University of Technology
Seyed Mojtaba Miri
Amirkabir University of Technology
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :