یک افزونه به "کنترل مقاوم همکاری چند بازوی انعطاف پذیر با استفاده از عملگرهای q-Bernstein-Schurer به عنوان تخمین گر عدم قطعیت: رویکرد اختلال تکین"
Publish place: Modares Mechanical Engineering، Vol: 26، Issue: 8
Publish Year: 1405
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 8
This Paper With 15 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MME-26-8_005
تاریخ نمایه سازی: 2 تیر 1405
Abstract:
این مقاله یک کنترل کننده تطبیقی مقاوم را برای بازوهای رباتیک همکار با مفاصل الاستیک معرفی می کند. نوآوری اصلی این پژوهش در بهره گیری از توابع گویای نوع برنشتاین (Bernstein-type rational functions) به عنوان تخمین گر عدم قطعیت تجمعی است. بر خلاف روش های پیشین که نیازمند ماتریس های رگرسور متعدد و حجیم بودند، روش پیشنهادی تنها با استفاده از یک ماتریس وزن دهی به عنوان مثال با ابعاد ، بار محاسباتی را به شدت کاهش می دهد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که این ساختار منجر به بهبود قابل توجه در شاخص های عملکردی شده است، به طوری که شاخص خطای ISE در روش پیشنهادی( ) در مقایسه با سیستم های فازی رایج ( )، بیش از ۱۰۰ برابر بهبود یافته است. علاوه بر این، قوانین تطبیق برای ضرایب این توابع برای نخستین بار از طریق تحلیل پایداری لیاپانوف استخراج شده اند که پیش از این در متون ریاضی و مهندسی بدین صورت ارائه نشده بود. پایداری تمامی سیگنال ها به صورت یکنواخت نهایتا محدود (UUB) تضمین شده و صحت عملکرد الگوریتم در حضور تغییرات پارامتری و نویز، از طریق شبیه سازی روی دو ربات الاستیک تایید گردیده است
Keywords:
Authors
کریم بیات
گروه مهندسی برق کنترل، واحد تهران جنوب ، دانشگاه آزاداسلامی ، تهران، ایران
علیرضا ایزدبخش
گروه مهندسی برق، واحد گرمسار ، دانشگاه آزاد اسلامی ،سمنان، ایران
علی جمالی نظری
گروه مهندسی پزشکی، واحد شاهرود ، دانشگاه آزاداسلامی , سمنان، ایران
امیرهوشنگ مزینان
گروه مهندسی برق کنترل، واحد تهران جنوب ، دانشگاه آزاداسلامی ، تهران، ایران