VIBRATION CONTROL FOR A ROBOT MANIPULATOR WITH BASE COMPLIANCE
Publish place: 13th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 1,856
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME13_620
تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1385
Abstract:
When a manipulator is mounted on a flexible-link manipulator or a flexible base, it loses its accuracy and speed due to the compliance of the base. This paper presents a simple robust control strategy that reduces mechanical vibrations and enables better tip positioning. The proposed control algorithm uses the sensory feedback of the base oscillation to modulate the manipulator actuator input to induce the inertial damping forces. This work extends to a general case of nonlinear multiple-link manipulators using acceleration feedback and one sample delayed torque vector. The simulation study shows very promising results for a three-link manipulator mounted on a compliant base.
Keywords:
Robot manipulator - Acceleration feedback- Active damping- Compliant base- Vibration control
Authors
Abolfazl Nersi
M.Sc. graduate of Mechanical Engineering, Shiraz University
Mohammad Eghtesad
Assistance Prof. of Mechanical Engineering, Shiraz University
Mehrdad Farid
Assistance Prof. of Mechanical Engineering, Shiraz University
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :