سیویلیکا را در شبکه های اجتماعی دنبال نمایید.

کنترل غیرخطی روبات سیار چرخدار با روش محاسبات فازی

Publish Year: 1385
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 2,903

This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download

Export:

Link to this Paper:

Document National Code:

ISME14_244

Index date: 21 March 2007

کنترل غیرخطی روبات سیار چرخدار با روش محاسبات فازی abstract

این مقاله کنترل غیر خطی روبات سیار چرخدار دو درجه آزادی غیر هولونم را برای انجام تعقیب کامل مسیرهای سرعت و موقعیت در مختصات ثابت (Global) و متحرک (Local) ارایه کرده است. مدل دینامیکی با مختصات ثابت (دینمیک ثابت)، امکان جبران انحراف از مسیر مطلوب حرکت را ایجاد کرده و موجب شده تا ساختار سیستم غنی شود بدین مفهوم که تخمین پارامترها بصورت دقیق انجام گرفته اس. یک سیستم کنترلی غیر خطی پسخوراند خطی ساز که پارامترهای آن با محاسبات فازی تنظیم شده اند طراحی شده است. نشان داده ایم که با تنظیم فازی پارامترهای سیستم کنترلی، قوام سیستم به نویز بالا رفته و گشتاور ورودی بمقدار زیادی کاهش یافته است.

کنترل غیرخطی روبات سیار چرخدار با روش محاسبات فازی Keywords:

کنترل غیرخطی روبات سیار چرخدار با روش محاسبات فازی authors

جعفر کیقبادی

دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر

محمدباقر منهاج

دانشکده برق امیرکبیر

منصور کبگانیان

دانشکده مکانیک امیرکبیر

محمدجواد یزدان پناه

دانشکده برق و کامپیوتر تهران

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
ج. کیقبادی، م. کبگانیان "کنترل تطبیقی خودتنظیم _ تخمین پارامترهای ... [مقاله کنفرانسی]
ج. کیقبادی، م. به. منهاج و م. کبگانیان " تاثیر ...
_ 40 20 0 0.07- , * : م _ ...
Dixon W.E., Dawson D.M., Zergeroglu E. and Behal A. "Adaptive ...
Dixon W.E, Queiroz M.S. and Dawson D.M. "Adaptive Tracking and ...
Lefeber Erjen and Nijmeijer Henk " Adaptive tracking control of ...
Oriolo G., De Luca A. and Vendittelli M." WMR Control ...
Dong W. and Huo W. "Tracking control of Wheeled mobile ...
Lee T.H. "Position control for wheeled mobile robots using a ...
Ho Yim and Butler A.C. "Motion Planning using fuzzy logic ...
Lee T.H. , Lam H.K., Leung F.H.F. and Tam, P.K.S. ...
Lee T.H. , Lam H.K., Leung F.H.F. and Tam, P.K.S. ...
Kim S.H. , Park, C. and Harashima F. " A ...
1- Lee Moon-Su _ Jung Myung-Jin and Kim Jong- Hwan" ...
Kim Sung-Hoe , Park, Chong-Kug and Harashima Fumio _ Adaptive ...
Slotine J J.E and Li W. "Applied Nonlinear Control" Prentice ...
20 40 60 0 20 40 60 0 0.3 0.6 ...
1- :م- _ _ _ 0 20 40 E0 _ ...
نمایش کامل مراجع

مقاله فارسی "کنترل غیرخطی روبات سیار چرخدار با روش محاسبات فازی" توسط جعفر کیقبادی، دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر؛ محمدباقر منهاج، دانشکده برق امیرکبیر؛ منصور کبگانیان، دانشکده مکانیک امیرکبیر؛ محمدجواد یزدان پناه، دانشکده برق و کامپیوتر تهران نوشته شده و در سال 1385 پس از تایید کمیته علمی چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک پذیرفته شده است. کلمات کلیدی استفاده شده در این مقاله کنترل غیرخطی, فازی, دینامیک, روبات سیار هستند. این مقاله در تاریخ 1 فروردین 1386 توسط سیویلیکا نمایه سازی و منتشر شده است و تاکنون 2903 بار صفحه این مقاله مشاهده شده است. در چکیده این مقاله اشاره شده است که این مقاله کنترل غیر خطی روبات سیار چرخدار دو درجه آزادی غیر هولونم را برای انجام تعقیب کامل مسیرهای سرعت و موقعیت در مختصات ثابت (Global) و متحرک (Local) ارایه کرده است. مدل دینامیکی با مختصات ثابت (دینمیک ثابت)، امکان جبران انحراف از مسیر مطلوب حرکت را ایجاد کرده و موجب شده تا ساختار سیستم غنی شود بدین مفهوم که ... . برای دانلود فایل کامل مقاله کنترل غیرخطی روبات سیار چرخدار با روش محاسبات فازی با 9 صفحه به فرمت PDF، میتوانید از طریق بخش "دانلود فایل کامل" اقدام نمایید.