کنترل غیرخطی روبات سیار چرخدار با روش محاسبات فازی
Publish place: 14th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1385
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 2,903
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ISME14_244
Index date: 21 March 2007
کنترل غیرخطی روبات سیار چرخدار با روش محاسبات فازی abstract
این مقاله کنترل غیر خطی روبات سیار چرخدار دو درجه آزادی غیر هولونم را برای انجام تعقیب کامل مسیرهای سرعت و موقعیت در مختصات ثابت (Global) و متحرک (Local) ارایه کرده است. مدل دینامیکی با مختصات ثابت (دینمیک ثابت)، امکان جبران انحراف از مسیر مطلوب حرکت را ایجاد کرده و موجب شده تا ساختار سیستم غنی شود بدین مفهوم که تخمین پارامترها بصورت دقیق انجام گرفته اس. یک سیستم کنترلی غیر خطی پسخوراند خطی ساز که پارامترهای آن با محاسبات فازی تنظیم شده اند طراحی شده است. نشان داده ایم که با تنظیم فازی پارامترهای سیستم کنترلی، قوام سیستم به نویز بالا رفته و گشتاور ورودی بمقدار زیادی کاهش یافته است.
کنترل غیرخطی روبات سیار چرخدار با روش محاسبات فازی Keywords:
کنترل غیرخطی روبات سیار چرخدار با روش محاسبات فازی authors
جعفر کیقبادی
دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمدباقر منهاج
دانشکده برق امیرکبیر
منصور کبگانیان
دانشکده مکانیک امیرکبیر
محمدجواد یزدان پناه
دانشکده برق و کامپیوتر تهران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :