شبیه سازی و مدلسازی معادلات دینامیکی مفاصل الاستیک ربات
Publish place: 14th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,945
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME14_301
تاریخ نمایه سازی: 1 فروردین 1386
Abstract:
یکی از عواملی که باعث می گردد کاربرد رباتها محدود گردد وجود انعطاف در اعضای ربات مانند لینکها، مفاصل و اجزاء محرک می باشد. این عامل یکی از فاکتورهای مهم در دقت حرکت ربات با سرعت بالا و یا حمل بار بیشتر می باشد.در این مقاله یک سری انعطاف در مدلسازی در نظر گرفته شده است و با توجه به انها معادلات دینامیکی فرمولاسیون مجدد شده اند. با توجه به معادلات شبیه سازی شده و تجزیه و تحلیل آنها می توان به اصلاح پارامترها و مشخصات بازوی مکانیکی مانند مسیرهای کنترلی و ظرفیت بار مناسب رسید . برای فرم کلی معادلات دینامیکی از روش فرمولاسیون لاگرانژ استفاده شده است . و با استفاده از معادلات بدست امده میتوان باعث افزایش دقت حرکت ربات و افزایش ظرفیت حمل بار آن و همچنین شبیه سازی معادلات ریاضی ربتهای مختلف با مفاصل الاستیک شد .که نتایج حاصل در شبیه سازی رباتهای مختلف با مفاصل الاستیک کاربرد قابل توجهی دارد.
Keywords:
مدلسازی ـ ربات ـ سینماتیک ـ دینامیک ـ مفاصل الاستیک
Authors
حسن موسوی
استادیار دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان
سعید دانشمند
عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهرمجلسی
افشین احمدی ندوشن
عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهرمجلسی