کنترل وضعیت بازوی روبات انعطاف پذیربا استفاده از تئوری آشفتگی تکین و روش خطی سازی ورودی حالت
Publish place: 1st National Conference on Development of Civil Engineering, Architecure,Electricity and Mechanical in Iran
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 639
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
DCEAEM01_147
تاریخ نمایه سازی: 18 دی 1393
Abstract:
دراین مقاله ابتدا روابط حاکم بربازوی ربات انعطاف پذیرارایه شده است سپس کنترل کننده غیرخطی بااستفاده ازروش خطی سازی فیدبک ورودی ـ حالت جهت ردیابی وضعیت بازوی روبات طراحی گردید درادامه با استفاده ازتئوری آشفتگی تکین مرتبه سیستم بازوی روبات انعطاف پذیرکاهش داده شده و سپس با استفاده ازروش خطی سازی ورودی ـ حالت ردیابی وضعیت بازوی روباتمجدد بررسی گردید درانتها بااعمال ورودی های مختلف مقایسه ای بین خطای تعقیب حاصل ازخطی سازی ورودی ـ حالت بامدل کامل و مدل مرتبه کاهش یافته بااستفاده ازتئوری آشفتگی تکین صورت گرفته که نتایج شبیه سازی نشان داده شده است که مدل مرتبه کاهش یافته دارای ردیابی بسیاربهتری نسبت به مدل مرتبه کامل می باشد
Keywords:
Authors
مهدی دادگر
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول، علی آباد کتول، ایران
سیدمصطفی قدمی
عضو هیئت علمی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول، علی آباد کتول، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :