Robust Control of a Quadrotor using EKBF State Vector Estimation
Publish place: 1st National Conference on Development of Civil Engineering, Architecure,Electricity and Mechanical in Iran
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 1,086
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
DCEAEM01_197
تاریخ نمایه سازی: 18 دی 1393
Abstract:
This paper presents the design of a nonlinear controller for trajectory tracking of a quadrotor helicopter based on sliding mode control technique (SMC). The proposed control method is characterized by its robustness against disturbances and aerodynamic effects. One of the main goals of this study is to develop a nonlinear observer based on extended kalman bucy filter (EKBF) to estimate unmeasured states of the system. In order to optimize the parameters in the proposed method, the paper utilizes the genetic algorithm. Finally, simulation results indicate that quadrotor UAV with the proposed controller ensures good tracking of a desired trajectory and its robustness against aerodynamic effects.
Keywords:
Quadrotor , Sliding Mode Control , Genetic Algorithm , State Estimation , Extended Kalman Bucy Filter
Authors
Raziyeh Babaie
Department of Electrical Engineering, Imam Khomeini International University, Qazvin, Iran
AMIRfarhad ehyaei
Department of Electrical Engineering, Imam Khomeini International University, Qazvin, Iran
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :