ردیابی غیر فعال هدف زیرآب با استفاده از الگوریتم اندازگیری فقط سمت
Publish place: 1st National Conference on Development of Civil Engineering, Architecure,Electricity and Mechanical in Iran
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,025
This Paper With 17 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
DCEAEM01_226
تاریخ نمایه سازی: 18 دی 1393
Abstract:
دراین مقاله به ردیابی غیرفعال یک هدف زیرآب بااستفاده ازالگوریتم اندازه گیری فقط سمت هدف پرداخته شدهاست که تخمین موقعیت هدف متحرک درزیرآب صرفا براساس زوایای بدست آمده ازسیگنالهای اکوستیکی ساطع شده ازهدف و دریافت آن توسط حسگرهای سوناربدست می آید دراین مقاله حرکت هدف و حسگرها با سرعتی ثابت و درراستای خط مستقیم درنظر گرفته شده است وبعدازاندازه گیری زوایا توسط حسگرها این زوایا دراختیارصافی کالمن قرارمیگیرد و صافی کالمن به تخمین موقعیت و سرعت هدف می پردازد دراین مقاله برای براورد موقعیت و سرعت هدف متحرک ازسه نوع صافی کالمن عبارتنداز: صافی کالمن توسعه یافته سنتی صافی کالمن بی بو و صافی کالمن توسعه یافته فازی استفاده شده است که تفاوت این صافی با دوصافی دیگر د رتنظیم ماتریس کواریانس نویز اندازه گیری R است که توسط سیستم فازی انجام میشود و باعث بهبود عملکرد صافی کالمن شده است معادلات حالت توصیف کننده این سیستم تشکیل شده ازموقعیت و سرعت هدف متحرک درراستاهای مختلف می باشدو برداراندازه گیری مدل مذکور زاویه سمت رسیدن سیگنالهای اکوستیکی به حسگرها می باشد درنهایت بابیان یک مثال ردیابی هدف زیرآب به مقایسه سه صافی بیان شده پرداخته شده است که نتایج نشان دهنده این است که صافی کالمن توسعه یافته فازی دارای براورد بهتری نسبت به صافی کالمن توسعه یافته سنتی و صافی کالمن بی بو بوده و دارای RMSE کمتری نسبت به آنها می باشد
Keywords:
Authors
امیرحسین ناصری صلحدار
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی کنترل، دانشگاه صنعتی شاهرود
حیدر طوسیان شاندیز
دانشیار گروه کنترل، دانشکده برق و رباتیک دانشگاه صنعتی شاهرود
علی ایزدی پور
محقق در پژوهشکده نوح
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :