طراحی کنترل کننده سوئیچینگ جهت سیستم ترمز ضد قفل به همراه مشاهده گر جهت تخمین سرعت خودرو

دراین مقاله به تحلیل و طراحی کنترلکننده برای سیستم ترمز ضد قفل که دارای محرک هیدرولیکی مجهز به شیرهای روشن/ خاموش 3 میباشد، با استفاده ازایدهی سوئیچینگ میپردازیم. سیستم 4 مورد برررسی شامل دینامیکهای پیوسته از خودرو و دینامیکهای ناپیوسته که مربوط شیرهای روشن/ خاموش است و همچنینمشاهده گر مد لغزشی جهت تخمین سرعت خودرو، میباشد. بر این اساس، با یک نگرش جدید بر روی فیدبک حالت غیرخطی و با استفاده از ایدهی سوئیچینگ،کنترلکنندهای طراحی میگردد که، تضمین میکند لغزش چرخها به نقطهی هدف خود همگرا میشوند. سپس همگرایی سیستم حلقه بسته با استفاده از تحلیل پایداریلیاپانوف در چارچوب فیلیپوف و تأثیر پارامترهای کنترل بر روی سیستم نیز بحث میگردد. همچنین نشان داده میشود که کنترلکنندهی ارائه شده دارای پارامترهای قابلتنظیم بوده که هر پارامتر دارای معنای فیزیکی خاصی میباشد. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان میدهند که، کنترلکنندهی طراحی شده به همراه مشاهدهگر مد لغزشی،دارای عملکرد خوبی حتی در حضور عدم قطعیتها مانند محرک هیدرولیکی، ضریب اصطکاک چرخ با جاده، میباشد.

Keywords:

سیستم ترمز ضد قفل , کنترل کننده سوئیچینگ , مشاهدهگر مد لغزشی , چارچوب فیلیپوف , قضیهی لیاپانوف