مسیر یابی و بهبود کنترل ربات زیر آبی خودمختار با استفاده از الگوریتم یادگیری تقویتی
Publish place: The Second National Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 719
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF02_144
تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394
Abstract:
این طرح با بررسی ربات های زیر آبی خودمختار آغاز گردیده و توضیحاتی پیرامون کنترل بهینه این ربات ها و ارزیابی کنترل و مسیریابی آن صورت می گیرد.هم چنین ربات خودمختاری زیرسطحی با دو موتور و 83 سنسور با 4درجه آزادی در نظرگرفته و شبیه سازی می شود و با استفاده از الگوریتم یادگیری تقویتی مسیر یابی این ربات خود مختار بهینه می گردد.دریادگیری تقویتی عامل با توجه به وضعیتی که در محیط دارد، عملی را بر روی محیط انجام می دهد و منتظر نتیجه ی عملش می ماند, در این صورت ربات میتواند در برخورد با موانع جدید و ناشناخته از تجربیات خود استفاده کرده و به اصطلاح یاد بگیرد. برای شبیه سازی سیستم موردنیاز از نرم افزارهای webots که یک نرم افزار قوی در شبیه سازی ربات های متحرک می باشد و نرم افزار matlab استفاده شده است.
Keywords:
Authors
حمیرا عباسی دستجردی
دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک ,گروه برق , واحد شهر مجلسی, دانشگاه آزاد اسلامی
شهرزاد آذری مبارکه
عضو هیئت علمی گروه مکانیک, واحد شهر مجلسی, دانشگاه آزاد اسلامی
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :