کنترل مبتنی بر ولتاژ ربات کم عملگر دو پا با کمک رویتگر حالت توسعه یافته ESO
Publish place: The Second National Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 643
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF02_507
تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394
Abstract:
دراین مقاله با مدنظر قرار دادن سیستم های کم عملگر مسئله طراحی کنترل کننده غیر خطی با بکارگیری رویتگر حالت توسعه یافته ESO مطرح می گردد با این هدف که اثرات ترکیبی ناشی از دینامیک ناشناخته سیستم و اغتشاشات خارجی تخمین زده شده و حذف شود. الگوریتم پیشنهادی بر مبنای رویتگر حالت توسعه یافته ESO با ارائه استراتژی مبتنی بر ولتاژ اجرا شده است. با این دیدگاه که در هدایت کنترل الکتریکی ربات به دست آوردن دقت، سرعت، مقاوم بودن و سادگی محاسبه مناسب تر است. الگوریتم پیشنهادی به یک ربات دو پا با پنج درجه آزادی اعمال گردیده و نتایج به دست آمده مورد بررسی قرار می گیرد.
Keywords:
Authors
نفیسه اسدی نژاد
دانشکده مهندسی برق، دانشگاه اصفهان، اصفهان
مهدی ادریسی
دانشکده مهندسی برق،دانشگاه اصفهان، اصفهان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :