شناسایی بر خط و کنترل بازوی ربات انعطاف پذیر به روش خطای پیش بینی بازگشتی

گرایش صنعت به رباتهای سبک ترباقابلیت های مکانیکی بالا روزبروز درحال افزایش است برای عملکرد مناسب ربات نیاز به فاکتور انعطاف پذیری درمدلهای رباتیک است که به معنای توانایی ربات درانجام حوزه وسیعی ازاعمال محور شده به آن می باشد این مقاله به مدلسازی و شناسایی یک ربات صنعتی ازنوع ABB و کنترل بهینه آن می پردازد جهت مدلسازی بازوی ربات باتعدادمحدودی جرم که توسط فنرومیراگر به هم ارتباط دارند توصیف میشود مدل دو ـ جرم بازوی ربات توصیف قابل قبولی ازربات درزمان چرخش حول یک محور ارایه میدهد جهت شناسایی برخط روش خطای پیش بینی بازگشتی RPEM برای شناسایی مدلهای زمان پیوسته بهبود داده شده است همچنین جهت حذف اغتشاش کنترل کننده LQG روی ربات انعطاف پذیرمقاوم سازی شده است نتایج بدست آ مده ازشبیه سازی حاکی ازشناسایی قابل قبول و عملکرد مناسب این کنترل کننده دارد

Keywords:

مدل سازی , شناسایی برخط , شناسایی حداقل مربعات بازگشتی , کنترل بهینه LQR