میکرو ربات مغناطیسی نمونه بردار

امروزه در علم پزشکی، نمونه برداری و تصویر برداری از قسمت‌های داخلی بدن انسان برای تشخیص، دنبال کردن مراحل پیشرفت و درمان بیماری امری ضروری می‌باشد. با استفاده از وسایل و ابزارآلات رایج پزشکی در اکثر موارد نمونه‌برداری، از قبیل نمونه‌برداری کبد، روده، تیروئید، پاراتیروئید و ریه، نیاز به عمل جراحی باز می‌باشد. حتی برای مشخص شدن نشانه‌ها و علائم بیماریهای غیر خطرناک، نیاز به عمل جراحی برای نمونه‌برداری می‌باشد.به منظور جلوگیری از این امر و صدمه کمتر به بدن انسان و نیز ازبین بردن مضرات ناشی از شکافتن بدن یا در معرض اشعه قرار گرفتن جهت تصویر برداری، می‌توان از یک میکرو ربات مغناطیسی نمونه‌بردار استفاده کرد. این میکروربات به گونه‌ای طراحی شده است که نیروی محرکه اصلی خود را از طریق میدان مغناطیسی دریافت می‌کند و این امر موجب کاهش وزن و حجم ربات می‌شود. دقت و کنترل حرکت ربات برای انجام صحیح عملیات مورد نظر و آسیب نرساندن به قسمت‌های دیگر بدن نیاز ما را به یک سیستم کنترل حرکتی بهینه معطوف می‌نماید. از اینرو در این ربات، میدان مغناطیسی دو جهته متعامد که با سیم‌پیچ‌های حامل جریان سه فاز بوجود آمده، توسط یک پردازنده تعیبه شده کنترل می‌شود.

Keywords:

میکرو ربات مغناطیسی , نمونه برداری , میدان مغناطیسی , پردازنده تعبیه‌شده