مدلسازی و کنترل یک ربات با دو مفصل لولایی
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 686
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEECS01_059
تاریخ نمایه سازی: 8 آذر 1394
Abstract:
رباتها درزندگی روزمره نقش بسیاراساسی دارند و لذا کنترل آنها بسیارپراهمیت است دراین مقاله برخی روشهای کنترل یک ربات دومفصل لولایی مورد بررسی قرارمیگیرد درابتدا پارامترهای دناویت ـ هارتنبرگ این ربات ارایه میشود و دینامیک این ربات بررسی و معادلات غیرخطی حرکت آن استخراج گردید علاوه براین مدلی براساس خطی سازی حول نقطه تعادل نیز برای این مدل درنظر گرفته شد برای کنترل این ربات سه نوع کنترل کننده PID کنترل جایاب قطب پیش جبرانساز استاتیکی درمسیرورودی مرجع و کنترل پیش بین برروی این سیستم پیاده سازی گردید درنهایت نشان داده شده که این کنترل کننده ها به خوبی این بازوی ربات را کنترل می کنند
Keywords:
Authors
حسین روزگار
دانشجوی دکتا رشته مهندسی برق دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
سارا میناگر
استادیار دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :