کنترل ربات صفحه ای انعطاف پذیر دو لینکی با مفاصل دورانی
Publish place: 16th Annual Conference on Mechanical Engineering
Publish Year: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 4,889
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME16_486
تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386
Abstract:
در این مقاله، معادلات حرکت یک بازوی الاستیک صفحه ای با دو لینک انعطاف پذیر و مفاصل چرخشی به شکل بسته استخراج می شوند . مدل سینماتیکی بر اساس چارچوب گذاری ماتریس های انتقال استاندارد که چرخش های صلب و جابه جایی های الاستیک را با فرض کوچک بودن آنها در بر دارد، بنا می شود . برای استخراج مدل دینامیکی بازو از روش لاگرانژ استفاده می شود . لینک های بازوی انعطاف پذیر بصورت تیر اویلر - برنولی با شرایط مرزی گیردار - جرم دار مدل می شوند . از روش مدهای فرضی برای بدست آوردن مدلی با درجات آزادی محدود استفاده می شود . مسئله مقدار ویژه برای شرایط مرزی لینک ها مورد بررسی قرار می گیرد و توابع مد انتخاب شده بگونه ای می باشند که بار موجود در پنجه و محرک های سیستم را در بر می گیرند و سعی بر آن است تا مدل دینامیکی دقیقتری حاصل شود . در انتها قانون کنترلی غیر خطی برای کنترل این بازو، بنحوی که انتهای آن مسیر معینی را تعقیب نماید بر اساس تئوری لیاپانوف طراحی می شود و نتایج حاصل از شبیه سازی عددی ارائه می گردد که تاییدی به روش اتخاذ شده جهت کنترل سیستم می باشد
Keywords:
Authors
مصطفی غیور
استادیار - دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مکانیک
احمد احمدی
کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مکانیک
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :