اندازه گیری پارامترهای سینماتیکی هگزاپاد و طراحی آزمایش کالیبراسیون

ماشین ابزار هگزاپاد از دو سکو تشکیل شده است که این دو سکو توسط شش پایه با طول قابل تغییر، بکمک شش مفصل کروی از بالا و شش مفصل یونیورسال از پایین به یکدیگر متصل شده اند. بطوریکه سکوی پایینی ثابت و سکوی بالایی، با شش درجه آزادی ، متحرک می باشد. اولین مرحله کالیبراسیون هگزاپاد، اندازه گیری پارامترهای سینماتیکی برای بدست آوردن میزان خطای عملکرد واقعی سیستم از عملکرد تئوری آن می باشد. بنابراین اندازه گیری درست، نقش بسزایی را در امر کالیباسایون ایفا می کند. قبل از انجام آزمایش، لازم است تا طراحی آزمایش صورت پذیرد بطوریکه جوابگوی سوالاتی از قبیل اینکه : چه آزمایشهایی و چگونه باید انجام گیرد؟ چند آزمایش باید انجام گیرد؟ و باچه دستگاهی باید ازمایش انجام گیرد؟ باشد. پارامترهای سینماتیکی هگزاپاد که باید اندازه گرفته شوند عبارتند از : موقعیت مرکز و جهت سکوی متحرک و ثابت، طول اولیه و تغییر طول پایه ها و موقعیت مرکز مفاصل. در این مقاله ابتدا روشی نوین برای اندازه گیری پارامترهای سینماتیکی ارائه شده و سپس طراحی آزمایش صورت رفته است. بنحویکه پیکره های بهینه اندازه گیری برای کالیبراسیون جهت بررسی صحت روش اندازه گیری، بکمک روش تاگوچی و به کمک نرم افزار های MINITAB , MATLAB بدست آمده است.

Keywords:

کالیبراسیون , هگزاپاد , پارامترهای سینماتیکی , طراحی آزمایش , پیکره های اندازه گیری , روش تاگوچی , پلتفرم , CMM , سکوی استوارت , MATLAB , شبیه سازی