قطعه بندی داده هایRGB_D در مسئله تهیه نقشه
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 590
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICFUZZYS15_026
تاریخ نمایه سازی: 25 بهمن 1394
Abstract:
دوربین های RGB-D مانند مایکروسافت کینکت سامانه های حسی جدیدی هستند که تصاویر RGB را همراه با اطلاعات عمق هر پیکسل می گیرند.این دوربین ها به دلیل داشتن توانایی ذخیره ابر نقطه ای، در زمینه رباتیک و به طور خاص برای ساخت نقشه های سه بعدی از محیط های داخلی استفاده می شوند.در این مقاله جهت کاهش حجم داده ها، ابر نقطه ای بر مبنای صفحات تصویر قطعه بندی می شود.پس از قطعه بندی بر اساس فاصله اقلیدسی در فضای رنگی Lab تصویر ,مدل صفحه ای متناظر با هر قطعه برازش داده می شود.سپس قطعات همسایه با استفاده از ضرب داخلی بردار نرمال گذرنده از هر صفحه و متوسط رنگ آن ها ادغام می شوند.برای این تحقیق از مجموعه داده عمق NYU-v2 ,متشکل از 407024 زوج تصویر رنگی و عمق با رزولوشن 480*640,استفاده شده است. بر اساس تغییر پارامترهای الگوریتم های قطعه بندی و ادغام پیشنهادی,تعداد قطعات مناسب به دست آمده است و محیط سه بعدی ایجاد شده با داده واقعی گرفته شده از کینکت مقایسه می شود.روش پیشنهادی در این مقاله می تواند منجر به کاهش حجم محاسبات در مسئله مکان یابی و تهیه نقشه همزمان گردد.
Keywords:
Authors
مقداد پاک نژاد
دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مهندسی کامپیوتر,دانشگاه یزد
مهدی رضائیان
عضو هیئت علمی گروه مهندسی کامپیوتر,دانشگاه یزد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :