حل مقید سینما تیک وارون ربات بازوی سری افزونه 7 درجه آزادی با تلفیق شبکه عصبی و روش مجموعه فعال
Publish Year: 1394
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 577
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
Export:
Document National Code:
ICEEE07_150
Index date: 8 May 2016
حل مقید سینما تیک وارون ربات بازوی سری افزونه 7 درجه آزادی با تلفیق شبکه عصبی و روش مجموعه فعال abstract
در این مقاله، تعیین زاویه مفاصل ربات بازوی سری افزونه هفت درجه آزادی با هدف اجتناب از محدودیت موقعیت مفاصل ارائه شده است. در رویکرد پیشنهادی، متناظر با هر زاویه مفصل ربات،یک شبکه عصبی RBF در نظر گرفته شده و در نتیجه، هفت شبکه عصبی به طور موازی، با دریافت موقعیت مطلوب مجری نهایی و قیود اعمالی، زاویه مناسب را برای مفاصل ربات تعیین می نمایند. جهت برآورده نمودن قیود طراحی، تطبیق وزن های شبکه توسط روش مجموعه فعال صورت می گیرد. ساختار پیشنهادی از پیچیدگی طراحی بسیار کمی برخوردار بوده و قادر به حفظ شرایط پایداری الگوریتم است. شبیه سازی الگوریتم بر روی ربات هفت درجه آزادی 10-PA انجام شده و نتایج حاکی از عملکرد مطلوب ساختار پیشنهادی برای طراحی مسیر مقید در فضای مفاصل ربات است.
حل مقید سینما تیک وارون ربات بازوی سری افزونه 7 درجه آزادی با تلفیق شبکه عصبی و روش مجموعه فعال Keywords:
حل مقید سینما تیک وارون ربات بازوی سری افزونه 7 درجه آزادی با تلفیق شبکه عصبی و روش مجموعه فعال authors
سیما ابراهیم آبادی
دانشگاه آزاد واحد گناباد اسفراین، ایران
مجتبی روحانی
دانشگاه آزاد واحد گناباد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :