آنالیزحرکت هدف متحرک سطحی توسط زیردریایی باالگوریتم تخمین کالمن و مقایسه دومدل ارایه شده درمختصات قطبی ودکارتی

اهمیت زیردریایی ها نسبت به شناورهای سطحی، امکان اختفاء در این دسته از سامانههای دریایی است که برای انجام بسیاری از ماموریتها امری ضروری است. در سیستم های شناسایی در آب با استفاده از امواج صوتی، موقعیت و مکان هدف شناسایی خواهند شد. سونار، یک سیستم اندازه گیر صوتی بوده که با استفاده از امواج صوتی دریافتی از هدف، زاویهای حرکت هدف (زاویه دید هدف) را نسبت به موقعیت زیردریایی محاسبه خواهد نمود. در این مقاله بر مساله انالیز حرکت هدف تمرکز شده است. منظور از انالیز حرکت هدف، تخمین متغیرهای حالت هدف شامل موقعیت، سرعت و کورس حرکتی با استفاده از اندازه گیریهای موجود است. در این مقاله تنها خروجی قابل اندازه گیری برای تخمین متغیرهای حالت سیستم، زاویه ی دید هدف است که با استفاده از سونار پسیو اندازه گیری می شود. با توجه به حداقل بودن تعداد متغیرهای اندازه گیری و غیرخطی بودن مدل آن، مساله ی تخمین در این سیستم از لحاظ مشاهده پذیری پیچیده است. برای تخمین متغیرهای حالت هدف از الگوریتم کالمن استفاده می شود. مدل سازی دینامیکی سیستم در دو دستگاه دکارتی و قطبی انجام می گردد و نتایج بدست آمده با یکدیگر مقایسه خواهد شد. نتایج حاصل از شبیه سازی، به وضوح مزیت استفاده از مدل قطبی را در مقایسه با مدل دکارتی نشان می دهد

Keywords:

آنالیزحرکتی هدف , فیلترکالمن , مختصات دکارتی , مختصات قطبی