ارائه یک روش بهینه کنترل بازوهای روبات مبتنی بر FPGA
Publish place: Third National Conference and First International Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 506
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0214
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
Abstract:
امروزه از رباتها در موارد بسیاری بجای انسانها استفاده می شود از جمله برای کارهای پیچیده، حساس و خطرناک مانند حمل کردن مواد رادیواکتیو و اشیاهای بسیار سنگین، اکتشاف مناطق غیرقابل پیش بینی در خارج از فضا، اکتشاف دراقیانوس ها و غیره. تا به حال کارهای زیادی برای تشخیص حرکات روبات انجام شده که هرکدام مزایا و معایب خاص خود را دارند. از جمله کارهای انجام و بررسی شده در دو زمینه حسگرهای حرکتی و حسگرهای ویدیوئی؛ که شامل سنسورهای اینرسی، زاویه سنج، شتاب سنج، احتمالات و توزیع گوسی و پردازش تصویر می باشد. در این مقاله روشی برای کنترل بازوهای روبات به روش سنسور شتاب سنج ارائه می کنیم. در این رابطه از نرم افزارهای Studio Visual، Eclipse و ISE به منظور پیاده سازی پلت فرم های آندروید، ویندوز و FPGA استفاده کرده ایم و همچنین از نرم افزار های Matlab و Isim به منظور شبیه سازی بهره گرفته ایم در ضمن تلاش شده است که عملکرد کنترل روبات با حداقل اتلاف انرژی، هزینه و حداکثر سرعت و دقت انجام شود.
Keywords:
Authors
ام البنین سلطانی نژاد
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه تحصیلات تکمیلی، صنعتی و فناوری پیشرفته
حمیدرضا ناجی
دانشیار، دانشگاه تحصیلات تکمیلی، صنعتی و فناوری پیشرفته
سید امین شاه امیری
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه تحصیلات تکمیلی، صنعتی و فناوری پیشرفته
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :