کنترل کننده گام به عقب مد لغزشی با سطح لغزش PID براساس الگوریتم بهنیه سازی زنتیک برای کنترل ربات دو بازو
Publish place: Third National Conference and First International Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 680
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0324
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
Abstract:
در این مقاله ترکیب کنترل کننده مد لغزشی با در نظر گرفتن یک سطح لغزش PID و کنترل کننده گام به عقب برای کنترل کردن سیستم ربات دو لینک پیشنهاد شده است. که در آن سطح اغزش را با الگوریتم بهینه سازی GA طبق ISE تعریف کرده ایم. که ضرایب PID سطح لغزش را به گونه ای انتخاب می کند که خطای سیستم کمینه شود. این کنترل کننده گام به عقب اعمال شده به ربات از کنترل کننده گام به عقب استاندارد که در آن ورودی های کنترل مجازی براساس تخمین ورودی ها کنترل مجازی قبلی طراحی می شوند متفاوت است. این روش نیاز به مشتق گیری از دینامیک سیستم رااز بین می برد، که این کار قانون کنترل را ساده تر می کند. این طرح براساس پایداری لیاپانوف اثبات می شود. این سیستم کنترلی توسط الگوریتم پیشنهادی برای ربات با دو درجه آزادی طراحی و شبیه سازی شده است. نتایج شبیه سازی نشان داده است که الگوریتم پیشنهادی نه تنها قادر به کنترل موقعیت و سرعت لینک ها به طور سریع و موثر بوده بلکه همچنین می تواند پدیده چترینگ را کاهش دهد.
Keywords:
کنترل ربات , کنترل کننده مد لغزشی , بهینه سازی GA , کنترل کننده گام به عقب , کنترل مسیر , پایداری لیاپونوف
Authors
مسعود دهقان
کارشناسی ارشد برق کنترل، دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی نوشیروان بابل
ابوالفضل رنجبر نوعی
دانشیار، دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
سید جلیل ساداتی رستمی
استادیار، دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :