حل مسأله ی سینماتیک معکوس و کالیبراسیون دست به چشم بازوی ربات شش درجه آزادی سری با استفاده از شبکه های عصبی

ربات های صنعتی، امروزه در بساری از صنایع، از قبیل صنایع نظامی، خودروسازی و حتی مونتاژ بردهای الکترونیکی کاربرد فراوان دارند و امروزه جزء جدایی ناپذیری از صنعت به حساب می آیند. طراحی کنترلر این ربات ها همیشه یکی از بزرگترین مشکلات طراحان بوده است. یکی ازمسائل مهم در طراحی این کنترلرها، به دست آوردن نیازهای اساسی طراحی این کنترلرها به جساب می آید. لذا در این تحقیق، حل این دو مسأله، به صورت همزمان به وسیله ی شبکه های عصبی مصنوعی مورد بررسی قرار گرفته و با شناسایی تصویر هدف و ارائه داده های آموزشی مناسب انجام شده است. نتایج ارائه شده دقت مناسب الگوریتم پیشنهادی را نشان می دهند. با استفاده ازا ین روش، می توان کالیبراسیون دست به چشم و سینماتیک معکوس بازوهایی که در عمل، به دلیل پیچیدگی ساختار، از روش های معمول قابل محاسبه نیستند را به سادگی به دست آورد.

Keywords:

سینماتیک معکوس , کالیبراسیون دست به چشم , شبکه های عصبی مصنوعی , بینایی ماشین