تحلیل درجه آزادی ربات جراحی روبومستر 1 با روش پیچواره
Publish place: Third National Conference and First International Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 464
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0789
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
Abstract:
در این مقاله درجه آزادی ربات جراحی RoboMaster1 مورد بررسی قرار می گیرد. این ربات که به عنوان ربات راهبر در عمل جراحی با حداقل آسیب مورد استفاده قرار می گیرد، دارای سه مکانیزم متوازی الاضلاعی است که دو متوزای الاضلاع به صورت موازی به یکدیگر متصل شده اند و متوازی الاضلاع سوم به صورت سری به مجموعه اضافه شده است. درجه آزادی هر مکانیزم را می توان با استفاده از روش های گوناگونی محاسبه کرد. روش های کلاسیک که با استفاده از رابطه چبیشف- گوبلر- گوتزباخ به محاسبه درجه آزادی مکنیزم ها می پردازند و روش های مدرن که با استفاده از روش پیچواره و براساس مفاهیم جبر خطی درجه آزادی مکانیزم محاسبه می شود. در این مقاله با استفاده از روش پیچواره به محاسبه درجه آزادی ربات جراحی RoboMaster1 پرداخته می شود.
Keywords:
Authors
بهرام مهرابی
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی، بابل، ایران
سعید بهزادی پور
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی، بابل، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :