هدایت روبات موبایل توسط کنترل کننده فازی با هدف مانع گریزی و هدف گرایی در محیط های پیچیده

بسیاری از الگوریتم های ارائه شده در مورد هدایت روباتهای موبایل که بر پایه مدل محیطی می باشند، کارکرد مناسبی از خود در محیط های دینامیک نشان نمی دهند. در این مقاله استراتژی جدیدی بر پایه منطق فازی ارائه شده است. اطلاعات مربوط به محل هدف و همچنین اطلاعات حاصل از دریافت سنسورها از محل موانع توسط الگوریتم خاصی برای تولید زیر- هدف ها به کار می روند و منجر به پیمایش روبات در یکی از بهینه ترین مسیرها می شود. به دلیل سادگی و قابلیت اجرایreal-time از منطق فازی برای الگوریتم ، پیشنهادی استفاده شده است. این الگوریتم توسط نرم افزارMATLAB شبیه سازی شده و نتایج بدست آمده از قابلیت بالا و موثر بودن استراتژی به کار رفته حکایت می کند

Keywords:

روبات موبایل , مسیریا بی (path-planning) , منطق فازی