کنترل کننده فیدبک خطی ساز ربات برون پوش دست با استفاده از مدل ماهیچهایی کلوین

برای روبوت بالاپوش بالاتنه در قسمت دست با 2درجه آزادی می باشد، شاخصهای میزان راحتی انسان بر اساس معیارهای دینامیکی وسینماتیکی مطرح شده و درنهایت کنترل کنندهای برای حرکت دست با 2درجه آزادی انسان طراحی و نتایج آن شبیه سازی شد.یکی از هدفروبوت های برون پوش نگاه توان بخشی است. کنترل کنندهی مورد استفاده نوع فیدبک خطی ساز می باشد و نتایج شبیه سازی آن در متن آورده شدهاست. درنهایت پس از طراحی این کنترل کننده مشاهده شد که فیدبک خطی ساز برای این مدل بسیار مناسب است.ابتدا به نحوه ی انتخاب کنترل کننده های غیرخطی و دلایل استفاده آنها و همچنین مزایای آنها پرداختیم و مثالی برای ملموس شدن بهتر مفهوم ارایه شده آوردهایم، آنگاه معادله دینامیکی دست و مدل اغتشاش آنرا ارایه و بررسی مینماییم و سپس تمامی معادلات دینامیکی را بصورتی که بتوان برای شبیه سازیاستفاده نمود ارایه کردیم. در ادامه به بررسی نتایج بدست آمده از نمودارها می پردازیم.همچنین در این مقاله ابتدا نتایج خروجی و خطای سیستم را ترسیم مینماییم و سپس برای مقایسه آنها را کنار هم در یک نمودار قرار داده و به تفاوتهای آنها پی بردیم ؛ مشاهده گردید که کنترل کننده هایی که در ابتدا طراحی شده بود به درستی عمل کرده و خطای ورودی را صفر می کند

Keywords:

برون پوش , فیدبک خطی ساز , معادله دینامیکی سینماتیکی , کنترل کننده , مدل اغتشاش