کنترل بهینه ربات دوپا با تکنیک معادله ریکاتی وابسته به حالت

در این مقاله کنترل بهینه ربات دوپای پنج لینکی با استفاده از تکنیک معادله ریکاتی وابسته به حالت ارایه شده است. نوآوری این طرح در شبه خطی سازی معادلات ربات و استفاده از تکنیک معادله ریکاتی وابسته به حالت است. در این روش ابتدا سیستم غیرخطی بدون هیچ تقریبی به یک سیستم شبه خطی تبدیل میگردد و سپس از مزایای نمایش خطی برای طراحی کنترلکننده استفاده میشود. با توجه به غیرخطی بودن معادلات ربات و عدم استفاده از روشهای کنترل خطی با تضمین پایداری، در این پایان نامه از روش شبه خطی سازی و سپس معادله ریکاتی وابسته به حالت برای کنترل و پایدارسازی ربات دوپا استفاده خواهد شد. برای این منظور لازم است یک مسیر به منظور حرکت ربات در فضای حالت طراحی شود و سپس با استفاده از سینماتیک معکوس به فضای مفصل تبدیل شود. با ردگیری مسیر زاویه طراحی شده ربات به سمت جلو حرکت میکند. نتایج شبیه سازی در متلب موثر بودن قانون کنترل پیشنهادی را برای حفظ پایداری و حرکت پیوسته ربات پادار نشان خواهد داد.

Keywords:

کنترل بهینه , ربات دوپا , معادلات ریکاتی , شبه خطیسازی , سینماتیک معکوس , فضای مفصل