ترکیب اطلاعات LRF و دوربین به منظور حل مسئله SLAM
Publish Year: 1387
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 2,147
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ICMVIP05_039
Index date: 18 May 2008
ترکیب اطلاعات LRF و دوربین به منظور حل مسئله SLAM abstract
این مقاله گامی است به سوی حل مسئلهSLAM بدون استفاده از انکدر. در روش ارائه شده در این مقاله، اطلاعات محیط و ربات از طریق حسگر فاصله یاب لیزری LRF و دوربین دریافت میشوند. معادله حرکت بر پایه اطلاعات دریافتی از LRF شکل میگیرد و یک پیشبینی از جابجایی ربات محاسبه میشود. ویژگیهای استخراج شده از تصاویر دریافتی دوربین، نقشهای از محیط بر پایه نشانه های سه-
بعدی ایجاد میکنند. مکان نشانه های موجود در نقشه توسط معادله مشاهده پیش بینی میشود. سپس پیش بینی مشاهدات از طریق الگوریتم تناظر داده با مشاهدات لحظه جاری مقایسه میگردد. نتیجه این مقایسه به عنوان اطلاعات ورودی فیلتر کالمن میباشد که در نهایت منجر به تخمین بهینه ای از بردار حالت سیستم خواهد شد. نتایج پیاده سازی، کارآمدی روش ارائه شده را نشان میدهند.
ترکیب اطلاعات LRF و دوربین به منظور حل مسئله SLAM Keywords:
ترکیب اطلاعات LRF و دوربین به منظور حل مسئله SLAM authors
امیر حسین تمجیدی
(Advanced Robotic and Automated Systems (ARAS)) گروه ارس
علی اکبر آقامحمدی
دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر
حمیدرضا تقی راد
دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :