سرویس مکانیکی درخت خرما

به دلیل وجود نداشتن روش مکانیزه کاملی که تمام نیاز نخلداران را برآورده کند، اکثر اعمال زراعی نخل خرما در سراسر دنیا به صورت دستی انجام م یشود. در این تحقیق یک بالابر پشت تراکتوری دوکاره سرویس نخل خرما که به یک سکوی U شکل و یک ربات الکترومکانیکی مجهز بود طراحی و ساخته شد . دستگاه ساخته شده می توانست بطور جداگانه توسط ربات بدون سکو و کارگر بر روی سکو مورد استفاده قرار گیرد . ماشین همچنین می توانست به سه نقطه اتصال هر نوع تراکتوری متصل شود . معیارهای طراحی بر اساس یک مطالعه جامع در باغات خرمای استان کرمان انتخاب شدند . ماشین می توانست به ارتفاع کاری 9 متر برسد طول، عرض و ارتفاع دستگاه به ترتیب 100 و 70 و 250-200 سانتی متر بودند . دستگاه قادر بود ماکزیمم وزن 130 کیلوگرم را جابجا نماید که مجموع وزن کارگر و خرمای جمع آوری شده توسط او می باشد . هزینه تمام شده بالابر و ربات مکانیکی 600000 تومان و وزن کلی دستگاه 150 کیلوگرم می باشد. دستگاه توسط کارگر در 3 دقیقه به بیشترین ارتفاع کاری خود می رسد . در این تحقیق بررسی شده است که آیا می توان اعمال سرویسی نخل را از راه دور و توسط ربات مکانیکی ساده ای به جای انسان که با بالابر به تاج نخل می رسد انجام داد . در اطراف ربات ساخته شده دوربین هایی وجود داشت که اپراتور پایین نخل در تلویزیون آن را کنترل می نمود. محدوده کاری 100 سانتیمتر، طول اعضای ربات (بازو و ساعد) هر کدام 40 سانتیمتر، طول مچ 20 سانتیمتر و سرعت دورانی اعضاء 2/37 دور بر دقیقه مشخص شد . بررسی قیمت عرضه بالابر ساخته شده نشان داد که این قیمت حدود 20 % قیمت بالابر 1000 EHS که نزدیک ترین نمونه به این بالابر است، می باشد. این قیمت هم چنین 5% میانگین قیمت بالابر های همه کاره موجود در ایران می باشد. نتایج آزمایش های مربوط به مدت زمان برداشت یک نخل خرما توسط بالابر ساخته شده نشان داد، این مدت زمان به احتساب بازده مزرعه 57 %، با دو کارگر برابر 11/2 دقیقه می باشد . آزمایشات نشان داد مدت زمان برداشت یک نخل خرما با استفاده از بالابر و یک کارگر، برابر 13/5 دقیقه می باشد. به طور کلی مدت زمان برداشت با ماشین ساخته شده از تمامی روش های برداشت خرما که تا کنون گزارش شده اند به جز روش برداشت در آمریکا، کوتاه تر می باشد. ارزیابی اقتصادی ماشین نشان داد نقطه سر به سر اقتصادی برای د و روش دستی و استفاده از بالابر، برداشت باغی با 1400 اصله نخل خرما می باشد.

Keywords:

مکانیزاسیون سرویس نخل خرما , بالابر , بالابر پشت تراکتوری , ربات الکترو مکانیکی سرویس نخل خرما