طراحی سیستم کنترل برای اتومبیل بدون سرنشین بر اساس کنترلر PID
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 3,147
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICMRS02_126
تاریخ نمایه سازی: 5 بهمن 1395
Abstract:
خودرو خودران )اتوماتیک( یک روبات سیار دارای ناوبری یکپارچه چند سنسوری و تصمیمگیری هوشمند است. در این مقاله ردیابی مسیر و پایداری حرکت در محیطهای ناشناخته حرکتی موردبررسی و بحث قرارگرفته است. در این روشیک مدل پویا دودرجه آزادی برای تدوین و فرموله کردن مشکل ردیابی مسیر در فرم فضای حالت ارائهشده است، سپس با استفاده از روش کنترلی به بهبود رفتار سیستم مدل شده پرداختهایم. یکی از روشهای کنترلی کاربردی و درعینحال ساده و کمهزینه ازلحاظ پیادهسازی استفاده از کنترلرPID است؛ که همینطور که میدانیم کنترلر دارای سه بخش انتگرال گیر، مشتق گیر و تناسبی است. تجزیهوتحلیل ارائهشده در این مقاله رویکردی اولیه تحت مدل دینامیک ایده آل )مدل دوچرخهای( میباشد و ما از بسیاری از عواملی که کنترل جانبی خودکار وسیله نقلیه را دشوار میساختند صرفنظر کردهایم. در این مقاله ما سیستم کنترل هوشمند طراحیشده برای یک خودرو خودران را توسعه داده و به چالش کشیدهایم
Keywords:
Authors
محسن نوراله زادگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق گرایش کنترل، دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند
ارشیا بادی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق گرایش کنترل،دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :